¿Es posible superar la distancia que separa el conocimiento requerido por las luchas sociales de la inercia que gobierna su producción en la academia? ¿Pueden los protagonistas de los procesos de resistencia realizar innovaciones teórico-conceptuales útiles para el conocimiento científico social? ¿Puede el acompañamiento a las luchas de los grupos subalternos mejorar nuestra compresión de los fenómenos sociolegales y renovar nuestros estudios jurídicos en México? Estas preguntas se intentan responder en esta contribución. Para lograrlo, recurro a mi experiencia de trabajo militante con varios actores y comunidades indígenas de Michoacán, Guerrero y Chiapas que, en años recientes, se han movilizado en la lucha o el ejercicio de su derecho al autogobierno. Poniendo en el centro de la discusión una idea ampliada de justicia epistémica, en este artículo examino la potencialidad que, para sortear con éxito estos desafíos, ofrece el proyecto intelectual de antropología jurídica militante que he venido construyendo en los últimos años.