Ingeniería de control moderna

Abstract

Ingeniería de control moderna es una ciencia básica, relacionada directamente con Sistemas de Control Analógicos y Digitales, una de las unidades temáticas que evalúa el EGEL-IMECA. El objetivo principal del estudio de Ingeniería de Control Moderna es suministrar conceptos importantes en el análisis y diseño de sistemas de control a futuros ingenieros mecánicos para que estén familiarizados con la teoría y la práctica de control automático. El contexto de control automático se ha convertido en una parte importante e integral de innovación tecnológica en los procesos modernos de fabricación y en cualquier operación industrial que requiera el control de temperatura, presión, humedad, flujo, etc. El objetivo principal de este texto de Ingeniería de Control Moderna es lograr que los estudiantes del Programa Educativo en Ingeniería Mecánica presenten un tratamiento riguroso y completo del análisis y diseño de sistemas de control mediante un modelo del sistema real que se requiere controlar para obtener la respuesta del proceso. Una de las novedades de esta edición es la inclusión de nuevos problemas como ejemplos, que facilitan la compresión gradual de la teoría de control al estudiante. Este enfoque hace posible reforzar la premisa de que el desarrollo y la innovación tecnológica que conlleve a la consolidación de nuevos procesos son detonadores del cambio social y económico.

Active Disturbance Rejection Control for Robot Manipulator

“…2, where the error between the setpoint 𝑟 and process output y is given by 𝑒 = 𝑢 − 𝑦. The controller is (9) [9], [19], [28], [29], [30], [31], [32] as…”

“…The usefulness of the PID controller lies in its general applicability to most control systems. In the field of process control systems, the basic and modified PID control schemes have proved their usefulness in providing satisfactory control, despite the that in many given situations, they may not offer optimal control [29].…”

“…The main limitation of the derivative mode, viewed in isolation, is its tendency to yield large control signals in response to high-frequency control errors, such as errors induced by setpoint changes or measurement noise [28], [29], [30], [31], [32].…”