Influencia de la latencia en el control de AGVS a través de redes 5G

Abstract

En este trabajo se analiza la influencia de la latencia en el control de un AGV (Vehículo de Auiado Automático) a través de una red 5G. Se describe la cinemática del vehículo y las variables de control del PID utilizado. Se utiliza como trayectoria de referencia una lemniscata. Se obtienen las ecuaciones del polinomio para calcular el punto de cruce de la trayectoria con el sensor de guiado. Finalmente se estima, mediante simulación, la máxima latencia permitida antes de que el AGV se salga de su trayectoria y se desestabilice para esa trayectoria bajo ciertas condiciones.