Implementasi Kinematika Robot Lengan Pemindah Barang Dua Sendi (2 DOF) dengan Metode Kinematika Maju Untuk Menentukan Koordinat dalam Pemindahan Sebuah Object

Abstract

Pada industri rumahan minuman berwarna pekerja dituntut untuk dapat memilah botol berwarna secara cepat dan tepat. Untuk mengatasi masalah ini direncanakan dan dibuat alat pemilah botol berdasarkan warna dengan bantuan robot lengan. Sensor yang dipakai untuk pemilah warna menggunakan LED RGB dan resistor LDR yang mampu memilah 9 warna yaitu : merah, kuning, hijau, biru, merah muda, putih, ungu, sian, dan hitam dengan memanfaatkan robot lengan sebagai pemilah.
 Robot didesain yang diadaptasi dari robot lengan me arm v1.0 dengan dimensi 15 cm x 19 cm, dan tinggi 50 cm. Untuk menjalankan alat ini botol berwarna diletakkan pada tempat sensor warna, setelah warna terdeteksi lengan robot akan bergerak mengambil dan meletakkan botol yang terdeteksi ke dalam wadah yang ditandai dengan reed switch (sensor magnet). Desain robot lengan menerapkan metode forward kinematic untuk mendapatkan titik koordinat robot.
 Percobaan untuk menentukan titik koordinat robot memberikan hasil sebagai berikut: (19,15 cm, 8,92 cm) saat istirahat, (23,49 cm, 33,55 cm) saat mengangkat botol, dan (35,35 cm, 0 cm) saat mengambil botol. Tingkat keberhasilan sensor warna dan lengan robot dalam memilah botol berdasarkan warna adalah sebesar 74,07%. Lama proses untuk melakukan pemilahan botol berwarna dengan beban 100 ml adalah 40,2 detik untuk satu botol.

Implementasi Arm Robot pada Smart Farming Berbasis Internet of Things

“…Gambar 7. Bagianbagian pada arm robot [14] Gambar 8. Arm Robot Untuk membantu kinerja arm robot lebih optimal, maka diperlukan robot slider yang berfungsi sebagai motor penggerak.…”

Desain dan Analisis Model Lengan Robot untuk Memindahkan Material

“…Lengan robot adalah sebuah manipulator dengan tiga atau lebih sumbu, yang dikontrol secara otomatis, yang dapat diprogram ulang dengan banyak tujuan. Manipulator adalah suatu struktur mekanik yang terdiri atas beberapa badan yang kaku (link), yang dihubungkan dengan sendi (joint) [7]. Sebuah robot manipulator dirancang sedemikian rupamenyerupai lengan manusia yang mempunyai sifat fleksibel supaya mudah digunakan untuk melakukan sebuah pekerjaan dengan cepat, presisi serta tingkat efisiensi yang lebih baik [8].…”