Implementasi Automatic Waypoint untuk Return Trip pada Autonomous Robot dengan Titik Acuan Potensi Korban Bencana

Abstract

ABSTRAK
 
 Langkah utama dan mendasar yang diperlukan untuk navigasi pada robot secara autonomous pada medan yang tak beraturan dan tidak diketahui keadaannya secara dinamis, setidaknya adalah identifikasi koordinat titik jalan (waypoint), tindakan yang harus dilakukan di titik jalan, identifikasi dimensi kerja, dan hambatan yang diketahui. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan titik jalan otomatis (automatic waypoint) pada robot pencari potensi keberadaan korban pasca bencana, dilengkapi dengan kemampuan robot untuk navigasi dari titik awal berjalan mencari potensi keberadaan korban sebagai titik acuan hingga kembali ke titik awal (return trip) secara autonomous. Metode yang digunakan pada perancangan sistem merupakan pengembangan dari metode waypoint menjadi automatic waypoint untuk navigasi secara autonomous. Hasil yang didapat, robot mampu mendeteksi keberadaan korban maksimal dalam radius 3 meter di dalam simulasi reruntuhan. Ketercapaian rata-rata akurasi pembacaan posisi robot terhadap korban dan titik awal sebesar 6,76 meter.
 
 Kata kunci: robot, autonomous, automatic waypoint, korban, return trip.
 
 
 ABSTRACT
 
 There are necessary steps required for a robot to navigate autonomously on an unknown and uncertain environment. Those steps consist of the identification of the waypoint coordinates, the actions to be conducted, the identification of the environment’s dimension, and the known obstacles. This study aims to implement an automatic waypoint on a robot for searching the potential existence of post-disaster victims. The robot is equipped with the ability to navigate from the starting point to search for potential victims and then return to the starting point autonomously. We modified the existing waypoint method into an automatic waypoint for autonomous navigation. Results show that the robot is able to detect the presence of the victim within the maximum radius of 3 meters in the simulation of rubble (tables, chairs, wood and iron poles). The accuracy of robot in reading the position of the victim and the starting point is 6,76 meters.
 
 Keywords: robot, autonomous, automatical waypoint, victims, return trip.

[Retracted] Motion Control and Tracking Control of UAV Based on Adaptive Sensor

“…UAV aerial photography is a combination of visible light camera, infrared thermal imager, hyperspectral imager, laser radar and image transmission equipment carried by UAV, and aircraft with image transmission technology to transmit high-definition pictures in real-time and complete image information processing of the control area. Unmanned aerial vehicle (UAV) with the aid of wireless control technology and process control devices to operate applications, use of prior planning process to realize the automatic operation intelligent vehicle has the most advanced visual system and sensor system, can be in a stable hover flight, with automatic returning obstacles perception and auxiliary function, and can carry specified parts to adapt to different scenarios [5].…”

Desain Prototype Sistem Kendali dan Pelacakan Pada Mesin Boat

“…Sistem navigasi berfungsi sebagai alat pemandu agar dapat mendeteksi keberadaan boat saat berpindah tempat [5]. Sistem navigasi yang digunakan pada penelitian ini adalah sistem waypoint control yang berbasis pada koordinat latitude (garis lintang) dan longitude (garis bujur) [6]setidaknya adalah identifikasi koordinat titik jalan (waypoint) [7]. Perancangan sistem kendali dan tracking ini memanfaatkan mikrokontroler, modul Global Positioning System (GPS) untuk waypoint control, dan modul kompas sebagai sebagai penentu arah boat [8].…”