Implementasi Algoritma Path Planning A* Pada Base Station Robot Sepak Bola Beroda

Abstract

Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBIB) merupakan kompetisi robotika yang melibatkan keterampilan dalam penyusunan strategi pada robot, sistem navigasi robot, serta perencanaan jalur pada robot. Penelitian ini membahas implementasi algoritma A* pada base station tim robotik Abimanyu Universitas Nusantara PGRI Kediri sebagai algoritma perencanaan jalur, path planning diterapkan secara simulasi tanpa melibatkan pengiriman data ke robot. Pada penerapan algoritma, lapangan terlebih dahulu dibagi menjadi beberapa grid yang merepresentasikan node yang dapat dilalui oleh setiap algoritma. Penelitian yang dilakukan mendapatkan hasil bahwa algoritma A* mencapai waktu eksekusi tercepat pada empty map berukuran grid 32px, yaitu sebesar 0.032 detik. Sedangkan pada ukuran grid 8px, Algoritma A* mencapai waktu eksekusi lebih lambat pada semua kondisi, hal ini akan mempengaruhi kinerja komputasi apabila diterapkan pada kondisi lingkungan yang dinamis.