Implementación de un controlador para robot de tipo péndulo invertido

Abstract

En la robótica móvil de interiores sobresalen los robots con ruedas porque su mecánica es más simple y requiere menor trabajo de mantenimiento comparados con los robots articulados de piernas. En este trabajo se describen las fases para la implementación de un software de control para un robot péndulo invertido usando el algoritmo regulador cuadrático lineal (LQR, por sus siglas en inglés). La arquitectura del software se puede descomponer por grandes bloques de abstracción, combinando bibliotecas de software embebido y piezas de software desarrolladas especialmente para el proyecto. La gran mayoría de proyectos con el péndulo invertido utilizan un control PID, principalmente debido a la simplicidad de su implementación. Este método es funcional, pero poco escalable, consume tiempo y, aunque algunas implementaciones presentan un excelente rechazo a perturbaciones externas, no existe una garantía de estabilidad si algún parámetro del robot cambia. El prototipo desarrollado podría servir como base de experimentación para futuras investigaciones sobre robótica móvil o control automático.