“…Ficuciello 等 [110,111] Ibarra 等 [36] 综述了阻抗控制在下肢康复机器人中运用的主要特性. 首先介绍了阻抗控制器中 最基本的动力学方程及其简化形式, 并展示了阻抗控制的不同应用形式, 例如 PD 计算力矩阻抗控制 器 [112,113] 、基于位置阻抗控制器 [114] 、混合阻抗 -力控制器 [115] ; 在康复治疗过程中, 机器人系统通 常需要依据训练形式与患者需要实时调整阻抗参数 (惯性、阻尼和刚度), 调节机器人提供的辅助力或 阻抗力, 且不能对系统稳定性造成本质影响, 基于此, 文中介绍了变参数阻抗控制器, 例如利用有限状 态机修改阻抗参数 [49, 116∼118] , 利用健侧下肢的表面肌电信号调整控制参数 [49] , 基于规则数据库调整 阻抗参数等 [119] ; 由于控制性能的好坏依赖于控制回路中所有环节, 包括传感器与驱动器, 而并不仅仅 依赖于控制方法, 因而作者分析了选择合适的传感器与驱动器的重要性; 最后讨论了研究中目前存在 的局限性以及未来趋势.…”