Ida-PBC Design for Marine Vehicle

Control IDA-PBC de un Vehículo Submarino Subactuado

“…Existen algunos resultados en la literatura sobre vehículos submarinos que abordan tópicos diversos como: conceptos, elementos, modelado y control (Moreno et al, 2014), así como de la automática marina desde el punto de vista del control (de la Cruz et al, 2012). En particular, sobre el control de vehículos submarinos no tripulados se destacan los siguientes esquemas de control: PID (Santhakumar and Asokan, 2010), por modos deslizantes (Healey and Lienard, 1993), basado en técnicas heurísticas (Eski and Yildirim, 2014;Shi et al, 2007), difuso (González et al, 2015), por moldeo de energía (Borja and Espinosa, 2013), (Donaire and Pérez, 2010), (Donaire and Pérez, 2012), , (Valentinis et al, 2015a) y (Valentinis et al, 2015b), y por IDA-PBC Akcakaya and Sumer, 2013).…”

“…Referencias sobre aplicaciones del método IDA-PBC pueden encontrarse en (Gómez-Estern, 2002), (Morillo and Arteaga., 2007), (Balebona and Jenry, 2009), (Kotyczka and Lohmann, 2009), (Acosta and Ríos-Bolívar, 2010), (Sandoval and Kelly, 2013;Sandoval et al, 2011), (Cornejo, 2010), (Gómez-Estern et al, 2001), (Ortega et al, 2008) y (Yüksel et al, 2014). A diferencia de y (Akcakaya and Sumer, 2013), en este trabajo se propone un esquema de control a partir de una dinámica deseada en malla cerrada considerando todos los grados de libertad del vehículo (tres grados de libertad para la posición y tres grados de libertad para la orientación). Los elementos principales de la ley de control diseñada corresponden a las soluciones de un conjunto de ecuaciones algebraicas, siendo esta estrategia una extensión del método IDA-PBC mostrado en (Ortega and García-Canseco, 2004).…”