Hexapedal robotic platform for amphibious locomotion on ground and water surface

Kim, HyunGyu; Lee, DongGyu; Liu, Yanheng; Jeong, Kyungmin; Seo, TaeWon

doi:10.1016/s1672-6529(14)60158-x

Cited by 15 publications

(8 citation statements)

References 19 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…In Reference [32], an amphibious spherical robot inspired by amphibious turtles was developed. The six-pedal amphibious robot [33], which is a four-legged salamandra robot [34] inspired by a cockroach, and the six-legged amphibious robot (AmphiHex-I) [35] are some of the most well-known examples of a robot mimicking nature. Zhong et al introduced an amphibious robot mechanism (AmphiHex-II) with semi-circular stiffness adjustable feet [36].…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Vibration-Based Locomotion of an Amphibious Robot

2021

View full text Add to dashboard Cite

In this research, an innovative robot is presented that can move both on land and water thanks to a vibration-based locomotion mechanism. The robot consists of a U-shaped beam made of spring steel, two low-density feet that allow it to stand on the water surface without sinking, and a micro-DC motor with eccentric mass, which excites vibrations. The robot exhibits stable terrestrial and aquatic locomotion based on the synchronization between body vibrations and the centrifugal force due to the eccentric mass. On the one hand, in aquatic locomotion, the robot advances thanks to floating oscillations and the asymmetric shape of the floating feet. On the other hand, the terrestrial locomotion, which has already been demonstrated for a similar robot, exploits the modes of vibration of the elastic beam. In this study, the effect of different excitation frequencies on the locomotion speed in water is examined by means of experimental tests and a numerical model. A good agreement between experimental and numerical results is found. The maximum locomotion speed takes place when the floating modes of vibration are excited.

show abstract

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Vibration-Based Locomotion of an Amphibious Robot

2021

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…Bunun yanında, amfibik kaplumbağalardan ilham alınarak, amfibik küresel bir robot geliştirilmiş [28] ve bu robot yapısı üzerine yukarıda belirtilen geliştirmeler [22][23][24] yapılarak, robotun hareket ve ilerleme performansı arttırılmıştır. Suyun üzerinde koşabilme yeteneği ile tanınan basilisk kertenkelesinden ilham alınarak tasarlanan, altı pedallı amfibik robot [29], suda yürüyebilen ve yüzebilen bir tür kuyruklu kurbağa cinsi semenderden ilham alınarak tasarlanan, dört bacaklı Salamandra robotu [30] ve son olarak, hamamböceğinden ilham alınarak tasarlanan, karma ilerleme mekanizmasına sahip altı bacaklı amfibik robot (AmphiHex-I) [31] doğayı taklit eden robot örneklerinin en bilinenleridir. Burada, ¨ ve ¨ ivmenin yatay ve du şey bileşenlerini, g yer çekim ivmesini, β0 sarkacın başlangıçta yer ile yaptıg ı açıyı, T sarkaç kuvvetini, Fw suyun kaldırma kuvvetini, Dw, ise suyun direncini ifade etmektedir.…”

Section: Introductionunclassified

Robotik Uygulamalar İçin Titreşime Dayalı Hareket Eden Amfibik İlerleme Mekanizması

Tapan

Reis

2020

Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi

View full text Add to dashboard Cite

Bu çalışma, robotik uygulamaları için, titreşime dayalı olarak hem karada hem de su üzerinde hareket edebilen, yenilikçi bir ilerleme mekanizmasını tanıtmaktadır. İlerleme mekanizması, su üzerinde batmadan durmasını sağlayan düşük yoğunluklu dikey kanat profiline sahip iki ayaktan ve U şeklinde yay çeliğinden üretilmiş elastik bir çubuktan oluşmaktadır. U şekilli çubuğun ortasına yerleştirilen basit bir sarkaç vasıtası ile sistem titreşime zorlanarak ilerleme gerçekleştirilmektedir. Su içerisinde dikey konumlandırılmış ayaklar salınım yaptıkça ön ve arka yüzeyler arasında oluşan basınç farkı ile robot ileri yönde hareket etmektedir. Karadaki hareketi ise elastik kirişin doğal titreşim modlarına bağlı olarak gerçekleşmektedir. Çalışmada farklı titreşim frekanslarının ilerleme hızına ve yer değiştirme maliyetine etkisi deneyler ile incelenmiş ve sonuçlar yorumlanmıştır. Buna ek olarak ön modelin yer değiştirme maliyeti (CoT) literatürdeki bazı robotlar ve canlılar ile karşılaştırılmıştır.

show abstract

“…Sin embargo, algunos robots poseen diferentes estrategias que les permiten realizar sus tareas ante la presencia de perturbaciones, como cambios en el campo o la transición de la tierra al agua. El robot TITAN XIII, puede adaptarse a ligeros cambios en el terreno mediante un mecanismo pasivo conectado en la punta de cada extremidad, (Kim et al, 2016). (Rushworth et al, 2015) propusieron una estructura de robot hexápodo con extremidades libres para caminar en diferentes tipos de terreno como rampas o superficies escalonadas, obteniendo una marchaóptima basada en el margen de estabilidad.…”

Section: Introductionunclassified

Estrategias de adaptabilidad estáticamente estables al cambio de terreno para un robot caminante de seis extremidades

Sandoval-Castro

Castañeda

2019

Rev. iberoam. autom. inform. ind.

View full text Add to dashboard Cite

<p>Este artículo presenta la cinemática directa e inversa en posición de un robot caminante hexápodo, tomando en cuenta la pose del tórax. También se presentan tres estrategias de adaptabilidad al terreno que garantizan la estabilidad: orientación constante del tórax, estrategia geométrica y estrategia de emergencia. El diseño de las estrategias de adaptabilidad considera los parámetros geométricos y el peso de todos los elementos. La cinemática directa e inversa es esencial para redireccionar la postura del robot caminante. La estabilidad de las estrategias es evaluada con el margen normalizado de estabilidad energético (NESM). Las estrategias fueron simuladas en software especializado y se validaron experimentalmente.</p>

show abstract

Hexapedal robotic platform for amphibious locomotion on ground and water surface

Cited by 15 publications

References 19 publications

Vibration-Based Locomotion of an Amphibious Robot

Vibration-Based Locomotion of an Amphibious Robot

Robotik Uygulamalar İçin Titreşime Dayalı Hareket Eden Amfibik İlerleme Mekanizması

Estrategias de adaptabilidad estáticamente estables al cambio de terreno para un robot caminante de seis extremidades

Contact Info

Product

Resources

About