Health State Monitoring of 4-mecanum Wheeled Mobile Robot Actuators and its Impact on the Robot Behavior Analysis

Mellah, Samia; Graton, Guillaume; Adel, El Mostafa El; Ouladsine, Mustapha; Planchais, Alain

doi:10.1007/s10846-021-01446-7

Cited by 7 publications

(2 citation statements)

References 37 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Recientemente se han presentado investigaciones enfocadas en el diagnóstico de fallas (DFs) en los RORMs, por ejemplo, en (Chang et al, 2021), realizan experimentos en tiempo real para detectar fallas mediante el monitoreo directo del coeficiente de fricción viscoso comparándolo con el valor residual generado a través del modelo de par de cada rueda. Además, algunos trabajos se han enfocado en la detección y aislamiento de fallas basado en observadores mediante el análisis de las firmas residuales; en (Mellah et al, 2021) se diseña un banco de observadores generalizados para determinar los límites de degradación que garantizan que el RORM todavía está en condiciones de operación. En analizan firmas residuales que son proporcionadas por un banco de observadores extendidos de Kalman utilizando el modelo lineal del RORM para obtener detección y aislamiento de fallas en actuadores y sensores.…”

Section: Introductionunclassified

Estimación de fallas en actuadores de un robot móvil con ruedas mecanum

Luna-Aguilar,

Gasga-García,

Gómez-Peñate

et al. 2024

ICBI

View full text Add to dashboard Cite

En este artículo presenta un observador proporcional integral convexo (PIC) para la estimación de fallas en actuadores en un robot móvil con ruedas mecanum. Mediante la técnica del sector no lineal, se desarrolla un modelo convexo con estructura producto tensor el cual proporciona mayor flexibilidad en la solución de las ganancias del observador. Para las condiciones de estabilidad del error de estimación, se utiliza el método directo de Lyapunov, dando condiciones suficientes a través de un conjunto de desigualdades lineales matriciales (LMIs) que garantizan la convergencia asintótica del estado y fallas estimados al vector de estado y fallas del sistema. Finalmente, se evalúan los resultados a nivel simulación con base al modelo no lineal de un robot móvil con ruedas mecanum.

show abstract

Section: Introductionunclassified

Estimación de fallas en actuadores de un robot móvil con ruedas mecanum

Luna-Aguilar,

Gasga-García,

Gómez-Peñate

et al. 2024

ICBI

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…In addition, various methods and approaches that are used in other areas of research can be used here [9][10][11][12][13].…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Automated Monitoring and Visualization System in Production

Lyashenko,

Abu-Jassar,

Yevsieiev

et al. 2023

Int. Res. J. multidiscip. Technovation

View full text Add to dashboard Cite

In the modern world cyber-physical production systems are increasingly used. They allow you to control the flow of the technological process in production in real time. But the use of such an approach is greatly complicated by the fact that the equipment of many enterprises is old and cannot support the necessary functions. This is primarily due to the lack of the necessary sensors, as well as the corresponding software. Since the complete replacement of production equipment is very expensive, the task is to create separate monitoring systems. They must be able to integrate into the necessary parts of the production process. And they should also be cheap. In this work, we propose to build a model of such a monitoring and visualization system. The main attention in the work is focused on the hardware implementation of the proposed system and the relationship of its individual elements.

show abstract