Hassas Kavrama Görevinde Robot Elin Kavrama Kuvvetinin Bulanık Kontrolü için Güvenlik Marjı Veri Tabanının Elde Edilmesi

Abstract

ÖzBu çalışmanın amacı, bir robot elin kavrama kuvvetinin kontrolünün bulanık mantık denetleyici ile yapılabilmesi için gerekli parametrelerin ayarlanması amacıyla insanların hassas kavrama yeteneğine ait verilerin toplanmasıdır. Literatürde, insanların nesneleri kavrayıp kaldırırken minimum kavrama kuvvetinin üzerine ekledikleri fazladan kuvvet, güvenlik marjı olarak ifade edilmektedir. Bu çalışmada insanlarla farklı ağırlıkta ve farklı yüzey özelliklerinde nesneler için hassas kavrama ve kaldırma deneyleri yapılmıştır. Yapılan deneylerde, insanların hassas kavrama görevinde farklı ağırlıkta ve yüzey özelliklerindeki nesneleri kavrayıp kaldırırken uyguladıkları güvenlik marjı verileri elde edilmiştir. Elde edilen güvenlik marjı verileri, tasarlanacak olan bulanık mantık denetleyicinin veri tabanı olarak değerlendirilecektir. Böylelikle bir robot elin, özellikleri bilinmeyen bir nesneyi hassas bir şekilde kavrayıp kaldırabilmesi sağlanacaktır. Yapılan deneyler sonucunda değişen nesne ağırlığına ve yüzey sürtünme katsayısına bağlı olarak %9 ile %20 arasında değişen güvenlik marjı oranları elde edilmiştir. Bu çalışma ile robot elin kavrama kuvveti kontrolü için bulanık mantık tabanlı, değişken güvenlik marjı odaklı bir kavrama kuvveti kontrol yaklaşımı ortaya konulmuştur.