Geometric path following control of a rigid body based on the stabilization of sets

A Guiding Vector-Field Algorithm for Path-Following Control of Nonholonomic Mobile Robots

“…We are now in a position to describe our path-following algorithm, employing the GVF "rotation rate" ω d and the angle of discrepancy between the GVF and the robot's orientation δ ω(t) = ω d (x(t), y(t), α(t)) − k δ δ(x(t), y(t), α(t)). (23) Here k δ > 0 is a constant, determining the convergence rate.…”

Trajectory control for a robot motion in presense of moving obstacles

“…Мирошника [8][9][10]. Он предусматривает нелинейное преобразование модели робота к задачно-ориентированной системе координат, что позволяет свести сложную задачу управления многоканальной системой к нескольким простым задачам компенсации линейных и угловых отклонений и затем найти адекватный закон управления с помощью методов нелинейной стабилизации [11][12][13][14]. Из последних актуальных зарубежных работ можно выделить работы канадских ученых [15,16] в области построения траекторных регуляторов на основе трансверсальной линеаризации.…”

Trajectory control of solid body spatial motion

“…Первоначально подобная постановка задачи была предложена в статье [5], подход нашел развитие в работах отечественных авторов А. А. Колесникова [6], представившего концепцию синергетического анализа объектов управления, и И. В. Мирошника [7][8][9][10][11], предложившего подход на основе методов дифференциальной геометрии и преобразования к задачно-ориентированным координатам. Дальнейшее развитие подход получил в работах [12][13][14][15][16][17], и именно на его основе в настоящей статье получены результаты.…”

“…Управление поступательным движением. Для синтеза закона траекторного управления преобразуем модель системы (1)-(3) к задачно-ориентированной форме [14][15][16][17]…”