Formulation and Theoretical Analysis of the Control Algorithm of the Autonomous Vehicle

Abstract

2017 © Straipsnio autoriai. Leidėjas VGTU leidykla "Technika". Šis straipsnis yra atvirosios prieigos straipsnis, turintis Kūrybinių bendrijų (Creative Commons) licenciją (CC BY-NC 4.0), kuri leidžia neribotą straipsnio ar jo dalių panaudą su privaloma sąlyga nurodyti autorių ir pirminį šaltinį. Straipsnis ar jo dalys negali būti naudojami komerciniams tikslams. parametrai vis labiau nukrypsta nuo nustatytų. Remiantis šiuo apibrėžimu galima teigti, kad autonominės transporto priemonės judėjimas yra nestabilus, jeigu judėjimo metu, nustojus veikti išoriniams veiksniams, esamos realiojo judė-jimo koordinatės vis labiau nutolsta nuo pageidaujamų, t. y. didėja koordinačių nuokrypio vektoriaus elementų reikš-mės. Tokiu atveju naudojamas valdymo algoritmas turi įver-tinti nuokrypos dydį, t. y. koordinačių nuokrypio vektoriaus elementų reikšmes ir, atsižvelgiant į taikomą optimizavimo kriterijų ar jų sistemą, priimti racionalų ir patikimą valdymo sprendimą, kuris užtikrintų nuokrypos panaikinimą ar sumažinimą. Taigi yra aišku, kad, siekiant užtikrinti kuo didesnį judėjimo tikslumą ir stabilumą, veikiant įvairiems išoriniams veiksniams, autonominės transporto priemonės analizuojamos kaip tarpdisciplininis objektas, išskiriant ryšius tarp transporto priemonių dinamikos ir automatinio valdymo teorijos. MOKSLAS -LIETUVOS ATEITIS SCIENCE -FUTURE OF LITHUANIAChappell (1983) vienas pirmųjų autonominę transporto priemonę aprašė ne kaip vientisą, o kaip kompleksinį tyrimų objektą, sudarytą iš skirtingų sistemų, iš kurių kiekviena atlieka atskiras funkcijas, tačiau sąveikauja tarpusavyje. Tik matematiniu modeliavimu paremtas intelektinis valdymo algoritmas buvo pritaikytas mokslininkų Hogle ir Bonissone (1984 Reikšminiai žodžiai: autonominis automobilis, genetinis algoritmas, judėjimo trajektorijos sekimas, nuokrypis.