Farklı Malzemelerin Quadcopterde Yükseklik Performansına Etkisi

Abstract

Bu çalışmada quadcopter yüksekliğine çeşitli malzemelerin etkileri incelenmiştir. Yapılan quadcopter tasarımının gövdesi üzerine polisten, kabon elyaf takviyeli epoksi kompozit ve alüminyum 7075 alaşımı SolidWorks ortamında eklenmiştir. Kanatları ve motorları taşıyan kollar da ise gövde malzemesinden bağımsız olarak polistren kullanılmıştır. Eklenen malzemelere göre quadcopterde kütle hesaplamaları yapılmıştır. Bu hesaplamalar ışığında quadcopter yükseklik kontrolü için bulanık mantık tabanlı PD kontrolör kullanılmıştır. Bulanık mantık tabanlı PD’nin giriş-çıkış kazançları referans yükseklik değerlerine göre elle ayarlanıp Matlab-Simulink ortamında deneyler gerçekleştirilmiştir. Deneylerde referans yükseklikleri sırasıyla 1 m,1-0.5 m 2.5 m ve 5 m olmak üzere dört farklı değer kullanılmıştır. Yapılan deney sonuçları göstermiştir ki, gövdesinde polistren malzeme kullanılan dron modeli kullanılan referans değerlerinde diğer malzemelere göre başarılı sonuçlar vermiştir.