Exploiting intrinsic hardware guardbands and software heterogeneity to improve the energy efficiency of computing systems

Abstract

Μία βασική πρόκληση για τη σχεδίαση υπολογιστικών συστημάτων στις μέρες μας, αλλά και στο μέλλον, είναι η αύξηση της επεξεργαστικής ικανότητας εντός αυστηρών περιορισμών κατανάλωσης ισχύος, λόγω παραγόντων που σχετίζονται με το κόστος λειτουργίας και ψύξης, αλλά και τεχνικούς περιορισμούς τροφοδοσίας. Τεχνικές όπως η μείωση των διαστάσεων των τρανζίστορ, η διαχείριση της συχνότητας λειτουργίας των μονάδων επεξεργασίας και ο παραλληλισμός έχουν ήδη αξιοποιηθεί ώστε να διαμορφωθεί το τρέχον επίπεδο αποδοτικότητας ισχύος των υπολογιστικών συστημάτων. Όμως όλες οι προαναφερθείσες πρακτικές δεν μπορούν να προσφέρουν σημαντικές περαιτέρω βελτιώσεις. Μια εναλλακτική προσέγγιση για τη βελτίωση της ενεργειακής αποδοτικότητας τέτοιων συστημάτων είναι η εξειδίκευση σε επίπεδο υλικού. Στις ετερογενείς αρχιτεκτονικές συνυπάρχουν διαφορετικά είδη επεξεργαστικών μονάδων, με διαφορετικά χαρακτηριστικά αποδοτικότητας, καθεμιά κατάλληλη για συγκεκριμένα υπολογιστικά μοτίβα. Ένα τυπικό παράδειγμα είναι η υπολογιστική γενικού σκοπού με χρήση καρτών γραφικών (GPUs) -- GPGPU -- στα πλαίσια της οποίας αξιοποιούνται κάρτες γραφικών για την εκτέλεση μαζικά παραλληλοποιήσιμων υπολογισμών με συγκεκριμένα χαρακτηριστικά. Ωστόσο, η αξιοποίηση της ετερογένειας προϋποθέτει σημαντική επιπλέον προγραμματιστική προσπάθεια κατά το χρόνο ανάπτυξης του λογισμικού. Την ίδια στιγμή, οι κατασκευαστές υλικού ενσωματώνουν πλεονασμό σε πολλαπλά επίπεδα κατά τη διάρκεια της σχεδίασης επεξεργαστών, ώστε να εγγυηθούν ορθή εκτέλεση ακόμα και υπό δυσμενείς συνδυασμούς παραμέτρων που οφείλονται, μεταξύ άλλων, στην εγγενή κατασκευαστική ανομοιογένεια των τρανζίστορ και στις συνθήκες λειτουργίας του συστήματος. Ένας τέτοιος μηχανισμός είναι η εφαρμογή επαυξημένης τάσης τροφοδοσίας του επεξεργαστή σε σχέση με αυτή που πραγματικά απαιτείται (περιθώριο τάσης τροφοδοσίας). Ωστόσο, ο συνδυασμός ακραία δυσμενών παραμέτρων λειτουργίας είναι εξαιρετικά σπάνιος ή μπορεί να μην εμφανιστεί ποτέ κατά τη διάρκεια του κύκλου ζωής των επεξεργαστών. Συνακόλουθα, η διαχείριση της τάσης τροφοδοσίας είναι υπερβολικά απαισιόδοξη για τις τυπικές συνθήκες λειτουργίας και οδηγεί σε αχρείαστα υψηλή κατανάλωση ισχύος, λειτουργώντας ως εμπόδιο στην προσπάθεια βελτίωσης της ενεργειακής αποδοτικότητας των συστημάτων. Στο επίπεδο του λογισμικού, οι προγραμματιστές πολύ συχνά γράφουν κώδικα που επιλύει προβλήματα με σημαντικά υψηλότερη ακρίβεια από αυτή που πράγματι απαιτείται για την κάλυψη των απαιτήσεων ποιότητας της εφαρμογής. Στο ίδιο πλαίσιο, όλα τα τμήματα του κώδικα αντιμετωπίζονται ως εξίσου σημαντικά, παρόλο που η συνεισφορά τους στην ποιότητα του τελικού αποτελέσματος μπορεί να διαφέρει σημαντικά. Κατά συνέπεια τείνουμε να υπερ-υπολογίζουμε και η τάση αυτή επίσης λειτουργεί επιβαρυντικά ως προς την ενεργειακή αποδοτικότητα. Η ανάγκη για περισσότερο ενεργειακά αποδοτικά συστήματα ενδέχεται να ενθαρρύνει τη μετάβαση από την τεχνολογία CMOS προς μια αποδοτικότερη τεχνολογία σχεδίασης ημιαγωγών. Ωστόσο, μέχρι να εμφανιστεί μια νέα, εμπορικά βιώσιμη υποψήφια τεχνολογία, η βελτιστοποίηση της ενεργειακής αποδοτικότητας των συστημάτων που βασίζονται στην τεχνολογία CMOS αποτελεί σημαντική διέξοδο και αντικείμενο έρευνας. Στην παρούσα διδακτορική διατριβή διερευνώνται τρόποι βελτιστοποίησης της ενεργειακής αποδοτικότητας υπολογιστικών συστημάτων αξιοποιώντας την μείωση των επαυξημένων ορίων λειτουργίας υλικού και την ετερογένεια του υλικού και του λογισμικού. Αναπτύσσουμε μηχανισμούς που μειώνουν την τάση λειτουργίας του επεξεργαστή, και συνακόλουθα το ενεργειακό του αποτύπωμα, αναλόγως των υπολογιστικών χαρακτηριστικών των εκτελούμενων υπολογιστικών έργων. Πέραν της βελτίωσης της ενεργειακής αποδοτικότητας, αυτοί οι μηχανισμοί μπορούν επίσης να χρησιμοποιηθούν για την ελαχιστοποίηση της επίπτωσης στην επίδοση των συστημάτων, όταν αυτά εξαναγκάζονται να λειτουργούν υπό περιορισμούς κατανάλωσης ισχύος. Επίσης, αξιολογούμε τη σχέση μεταξύ της ενεργειακής αποδοτικότητας και της ποιότητας αποτελεσμάτων όταν συνδυάζεται η χρήση ετερογενών συστημάτων με τεχνικές προσεγγιστικού υπολογισμού. Πιο συγκεκριμένα:Η επιβολή ενός μέγιστου ορίου κατανάλωσης ισχύος των επεξεργαστών (power capping) αποτελεί μια καθιερωμένη τεχνική για τη διαχείριση των περιορισμένων πόρων τροφοδοσίας υπολογιστικών υποδομών. Στη διατριβή μελετάμε τον αντίκτυπο της λελογισμένης μείωσης του επαυξημένου ορίου τάσης τροφοδοσίας των επεξεργαστών στην αποδοτικότητα μηχανισμών power capping που υλοποιούνται σε επίπεδο είτε λογισμικού, είτε υλικού. Πειραματιζόμαστε με πολλαπλές, εμπορικά διαθέσιμες αρχιτεκτονικές επεξεργαστών. Παρατηρούμε ότι η μείωση της πλεονάζουσας τάσης λειτουργίας οδηγεί σε βελτίωση της επίδοσης, της κατανάλωσης ενέργειας σε επίπεδο επεξεργαστή και κόμβου και της θερμοκρασίας του επεξεργαστή. Βασισμένοι στην παραπάνω μελέτη, εισάγουμε έναν νέο μηχανισμό περιορισμού της ισχύος λειτουργίας του επεξεργαστή, που αξιοποιεί την μείωση της πλεονάζουσας τάσης τροφοδοσίας και προσφέρει υψηλότερη επίδοση έως 64% και 24% κατά μέσο όρο, σε σχέση με καθιερωμένους μηχανισμούς όπως το Intel RAPL και η δυναμική κλιμάκωση συχνότητας, αντίστοιχα. Ωστόσο, η λειτουργία του επεξεργαστή με μειωμένα περιθώρια τάσης τροφοδοσίας ενδέχεται δυνητικά να μειώσει την αξιοπιστία λειτουργίας του συστήματος. Για το λόγο αυτό, επικυρώνουμε τον μηχανισμό μας μέσω μιας σειράς μακρόχρονων πειραμάτων. Επιπλέον δείχνουμε πως η λειτουργία του επεξεργαστή με μειωμένα περιθώρια τάσης τροφοδοσίας παραμένει κερδοφόρα, ως προς την ενεργειακή κατανάλωση, ακόμα και σε συστήματα μεγάλης κλίμακας και ακόμη και όταν συνυπολογίσουμε την επιπλέον επιβάρυνση, λόγω της δυνητικά μειωμένης αξιοπιστίας, μηχανισμών για την αντιμετώπιση πιθανών σφαλμάτων, όπως η χρήση checkpointing / αποκατάστασης. Επιπρόσθετα, μελετάμε τη συσχέτιση των χαρακτηριστικών του υπολογιστικού έργου με το εύρος της αξιοποιήσιμης μείωσης της πλεονάζουσας τάσης τροφοδοσίας του επεξεργαστή. Πιο συγκεκριμένα εισάγουμε μηχανισμό ο οποίος μειώνει δυναμικά την τάση τροφοδοσίας σε επεξεργαστές Intel x86-64. Ο μηχανισμός μας βασίζεται σε μοντέλο το οποίο δέχεται ως είσοδο -- κατά το χρόνο εκτέλεσης -- ποσοτικές πληροφορίες για την αλληλεπίδραση του λογισμικού που εκτελείται με το υποκείμενο υλικό. Οι πληροφορίες αυτές προέρχονται από τους μετρητές συμβάντων που είναι διαθέσιμοι στους επεξεργαστές Intel και έχουν προγνωστική αξία για την ελάχιστη ανεκτή τάση τροφοδοσίας, η οποία αποτελεί και την έξοδο του μοντέλου. Ο μηχανισμός μας συνεπώς υπολογίζει και επιβάλλει δυναμικά την κατάλληλη κάθε στιγμη μείωση τάσης τροφοδοσίας για το υπολογιστικό έργο που εκτελείται. Συγκριτικά με καθιερωμένους μηχανισμούς που διαχειρίζονται τις παραμέτρους λειτουργίας (τάση και συχνότητα) του επεξεργαστή, ο μηχανισμός μας επιτυγχάνει έως 42% και 34% αντίστοιχα μείωση της ενεργειακής κατανάλωσης για δύο εμπορικά διαθέσιμες οικογένειες επεξεργαστών Intel. Η ποσοτικοποίηση και η αξιοποίηση της μείωσης των περιθωρίων τάσης τροφοδοσίας του επεξεργαστή απαιτεί ευρύ, μακρόχρονο πειραματισμό, με πολλαπλά συστήματα και πολυάριθμες εφαρμογές. Επιπλέον, οι ακολουθίες πειραμάτων ενδέχεται να έχουν διαφορετικούς στόχους: την ποσοτικοποίηση των περιθωρίων τάσης τροφοδοσίας του επεξεργαστή, τη συλλογή δεδομένων (profiling), την επικύρωση και την πειραματική αξιολόγηση των προτεινόμενων μηχανισμών. Ορμώμενοι από την εγγενή πολυπλοκότητα που έχουν τέτοιες πειραματικές καμπάνιες, σχεδιάζουμε και υλοποιούμε υποδομή που απλοποιεί σημαντικά τον ορισμό και αυτοματοποιεί την εκτέλεση τέτοιων ακολουθιών πειραμάτων. Η υποδομή μας υποστηρίζει πολλαπλούς τρόπους εκτέλεσης εφαρμογών, είτε πάνω από λειτουργικό σύστημα, είτε απευθείας πάνω από το υλικό, μπορεί να ανακάμψει από κατάρρευση του συστήματος λόγω επιθετικής μείωσης των περιθωρίων τάσης τροφοδοσίας και μπορεί να ανιχνεύσει συμπτώματα ασταθούς συμπεριφοράς της εκάστοτε εφαρμογής ή του συστήματος ελέγχοντας για λάθη Machine Check Exceptions (MCEs) και Silent Data Corruptions (SDCs), τα τελευταία εφόσον η αναμενόμενη σωστή έξοδος είναι διαθέσιμη. Τέλος, διερευνούμε κατά πόσο ο συνδυασμός ετερογένειας του υλικού και η προσεγγιστική υπολογιστική μπορεί να αποφέρει επιθυμητές λύσεις ως προς τη σχέση ενεργειακής αποδοτικότητας και μείωσης ποιότητας των αποτελεσμάτων. Η προσεγγιστική υπολογιστική ελαχιστοποιεί το ενεργειακό αποτύπωμα των εφαρμογών σε βάρος της ποιότητας των αποτελεσμάτων. Πιο συγκεκριμένα, δεδομένου ότι όλα τα τμήματα ή οι φάσεις εκτέλεσης μιας εφαρμογής δεν επηρεάζουν εξίσου την ποιότητα των αποτελεσμάτων, οι προγραμματιστές μπορούν να αξιοποιήσουν, με στοχευμένο τρόπο, προσεγγιστικές τεχνικές σε λιγότερο σημαντικά τμήματα του κώδικα τους, προκειμένου να βελτιωθεί η ενεργειακή αποδοτικότητα του εκτελούμενου κώδικα. Πειραματιζόμαστε με ένα σύνολο εφαρμογών με διαφορετικά χαρακτηριστικά, από διαφορετικούς τομείς της επιστήμης και της μηχανικής. Οι εφαρμογές τροποποιήθηκαν ώστε να αξιοποιούν τόσο την ετερογένεια υλικού, όσο και την προσεγγιστική υπολογιστική. Η αξιολόγηση πραγματοποιείται σε ετερογενείς πλατφόρμες (που περιλαμβάνουν επεξεργαστές και κάρτες γραφικών) με στόχο την ποσοτικοποίηση του επιμέρους και του συνδυασμένου οφέλους λόγω της χρήσης ετερογενών συστημάτων και προσεγγιστικής υπολογιστικής. Τα αποτελέσματά μας δείχνουν πως η αξιοποίηση της ετερογένειας του υλικού και του λογισμικού (μέσω προσεγγίσεων) ανεξάρτητα έχει ως αποτέλεσμα τη μείωση της κατανάλωσης ενέργειας. Επιπλέον, μπορούν να συνδυαστούν, ώστε να μειώσουν δραστικά το ενεργειακό αποτύπωμα της εκτέλεσης λογισμικού έως και κατά 94%.