Experiments in dexterous hybrid force and position control of a master/slave electrohydraulic manipulator

Switching contact task control in hydraulic actuators: Stability analysis and experimental evaluation

“…It normally requires knowledge of the manipulator and the environment stiffness for accurate position/force regulation. The second approach, which has been adopted in this paper, employs a switching control scheme consisting of different individually designed control laws for different stages of motion [4][5][6][7]. Switching between the controllers is then based on detection of discrete events such as the first non-zero contact force observed by sensors.…”

“…(x 4 , x 5 ) = P S −P e 2 +sign(x 5 ) x 4 − P S +P e p P |x 3 − x 4 | tanh(ax5 )+ K x P (x 1 − x des )), u = u P −(K p I |x 3 − x 4 | tanh(ax 5 )+ K x I (x 1 − x env )), u = u I − K p C x 3 − x 4 − F des A tanh(ax 5 )+ K f (H (x 1 − x env ) n − F des ) , u = u F g 6 (x 3 , x 4 , x 5 ) = P s −tanh(a x 5 )(x 3 − x 4 ) g 7 (x 3 , x 4 , x 5 ) = ⎧ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩ K p P sign(x 3 − x 4 ) tanh(ax 5 )g 6 , u = u P K p I sign(x 3 − x 4 ) tanh(ax 5 )g 6 , u = u I K p C sign(x 3 − x 4 − F des /A) tanh(ax 5 )g 6 , u = u F g 8 (x 3 , x 4 , x 5 ) = ⎧ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩ aK p P |x 3 − x 4 |(1−tanh 2 (ax 5 )), u = u P aK p I |x 3 − x 4 |(1−tanh 2 (ax 5 )), u = u I aK p C |x 3 − x 4 − F des /A|(1−tanh 2 (ax 5 )), u = u F g 9 (x 1 , x 3 , x 4 , x 5 ) = g 8 g 6 + a(x 3 − x 4 )(1−tanh 2 (ax 5 ))g 5 2g 6 x 2 ) = ⎧ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩ − n H(1+ px 2 )(x 1 − x env ) n−1 m (x 1 − xenv 0) and (1+ px 2 0) and (x i 2 = 0) − n H(x 1 − x env ) n−1 m (x 1 − x env 0) and (x i 2 x env ) n (x 1 − x env 0) and (1+ px 2 0) and (x i 2 , u = u I nK f H (x 1 − x env ) n−1 , u = u F Copyright q 2009 John Wiley & Sons, Ltd. Int. J.…”

Impact stabilizing controller for hydraulic actuators with friction: Theory and experiments

“…The existing literature mainly includes explicit force (Alleyne, 1996;Liu & Alleyne, 2000;Wu, Sepehri, & Ziaei, 1998) or hybrid position/force controllers (Bluethmann, Ananthakrishnan, Scheerer, Faddis, & Greenway, 1995;Clegg, Dunnigan, & Lane, 2001;Dunnigan, Lane, Clegg, & Edwards, 1996) which are capable of regulating contact force in the constrained phase of motion. The restrictive assumption in the above studies is that the actuator is always in contact with the environment.…”

Έλεγχος μηχανισμού Stewart με υδραυλικές οδηγήσεις βασισμένος στη δυναμική

“…Στις [26], [222] παρουσιάζονται σχήµατα ελέγχου δύναµης, τα οποία εφαρµόζονται σε πραγµατικά σερβοϋδραυλικά συστήµατα. Στη µελέτη της δυναµικής δεν συµπεριλαµβάνονται τα µοντέλα των σερβοβαλβίδων.…”

“…Στη βιβλιογραφία ο έλεγχος εµπέδησης συναντάται περισσότερο σε ηλεκτροµηχανικά οδηγούµενα συστήµατα, πχ. [51], [126], [127], [135], [212], [220], όµως πλέον αρχίζει να εφαρµόζεται τόσο σε υδραυλικά [13], [26], [63], [180], [326], όσο και σε πνευµατικά σερβοσυστήµατα. Η ποσοτική περιγραφή της κατάστασης αλληλεπίδρασης είναι η δύναµη επαφής µεταξύ του τελικού σηµείου δράσης (τ.σ.δ.)…”