Experimental Robot Identification Using Optimised Periodic Trajectories

Swevers, Jan; Ganseman, Chris; Schutter, Joris De; Brussel, Hendrik Van

doi:10.1006/mssp.1996.0039

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“…In order to satisfy the condition described above, a number of trajectories have been identified and developed based on Fourier series, which have been studied in robotics literature rather extensively, see Swevers et al (1996Swevers et al ( , 1997Swevers et al ( , 2007b) and Park (2006). The actual Fourier series that was used to generate excitation trajectory is given in equation (4).…”

Section: Model Parameter Estimationmentioning

confidence: 99%

Improvement of a Robotic Manipulator Model Based on Multivariate Residual Modeling

Gale¹,

Rahmati²,

Gravdahl³

et al. 2017

Front. Robot. AI

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A new method is presented for extending a dynamic model of a six degrees of freedom robotic manipulator. A non-linear multivariate calibration of input-output training data from several typical motion trajectories is carried out with the aim of predicting the model systematic output error at time (t + 1) from known input reference up till and including time (t). A new partial least squares regression (PLSR) based method, nominal PLSR with interactions was developed and used to handle, unmodelled non-linearities. The performance of the new method is compared with least squares (LS). Different crossvalidation schemes were compared in order to assess the sampling of the state space based on conventional trajectories. The method developed in the paper can be used as fault monitoring mechanism and early warning system for sensor failure. The results show that the suggested methods improves trajectory tracking performance of the robotic manipulator by extending the initial dynamic model of the manipulator.

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Section: Model Parameter Estimationmentioning

confidence: 99%

Improvement of a Robotic Manipulator Model Based on Multivariate Residual Modeling

Gale¹,

Rahmati²,

Gravdahl³

et al. 2017

Front. Robot. AI

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“…Several approaches have been proposed (Armstrong, 1989;Gautier & Khalil, 1992;Presse & Gautier, 1993) in which the trajectory is parameterized. However, the finite Fourier series trajectory parameterization proposed by (Swevers et al, 1996) is the most widely implemented.…”

Section: Experiments Designmentioning

confidence: 99%

“…Other approaches (Swevers et al, 1996) suggest, using the exciting trajectory found by the optimization process. In this manner the new trajectory coefficients are found by refitting www.intechopen.com the measured positions to the Fourier series.…”

Section: Measurementsmentioning

confidence: 99%

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Dynamic Parameter Identification for Parallel Manipulators

Mata¹,

Farhat²,

Díaz‐Rodríguez³

et al. 2008

Parallel Manipulators, Towards New Applications

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“…Por otra parte, Swevers et al (1996) introducen la parametrización de las trayectorias a ejecutar en los pares del robot mediante una suma finita de funciones armónicas de series de Fourier. Este enfoque garantiza limitar el ancho de banda de la señal obteniéndose además una trayectoria periódica.…”

Section: Parametrización De La Trayectoriaunclassified

Identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos basada en un conjunto de parámetros significativos

Díaz‐Rodríguez¹,

Ángel²

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En Valencia, a de de 2009. ResumenLos robots paralelos constituyen un campo de investigación muy activo en losúlti-mos 20 años. Frente a los robots seriales presentan, fundamentalmente, dos conocidas ventajas como son, una mayor precisión en el posicionamiento y una mayor rigidez con respecto a la relación entre sus dimensiones y la carga de trabajo máxima. Los principales inconvenientes de estos robots paralelos son un espacio de trabajo más reducido y problemas específicos a la hora de planificar su control.Las aplicaciones industriales demandan cada vez más de una mayor precisión por lo que se debe de disponer de robots con controladores robustos basados en el conocimiento del modelo dinámico. Por otra parte, si se requieren simulaciones realistas se debe disponer de modelos dinámicos precisos para así evaluar con mayor certeza los posibles escenarios de operación de dichos robots antes de su puesta en práctica en el proceso industrial. La precisión del modelo dinámico depende en gran medida de la certeza con la que se puedan determinar los parámetros dinámicos del modelo, esto es: masas, localización del centro de gravedad, términos del inercia y paráme-tros de fricción. Entre las técnicas que se han propuesto para su determinación, la identificación de parámetros dinámicos por medio de métodos experimentales es la que ha proporcionado mejores resultados. Dichas técnicas de identificación han sido aplicadas en mayor medida a la determinación de los parámetros dinámicos de los robots seriales, siendo su aplicación a robots paralelos más escasa. Esta tesis se enmarca dentro de una linea de investigación sobre la identificación de parámetros dinámicos que se ha venido desarrollando en elÁrea de Ingeniería Mecánica de la Universidad Politécnica de Valencia durante losúltimos 10 años.Uno de los aspectos que se ha demostrado más importante en la identificación consiste en diseñar las trayectorias a partir de las cuales se extraen los datos en los que se va a basar la identificación. El objetivo que se pretende es el de diseñar los experimentos de forma tal de que se incremente la certidumbre con la cual se identifican los parámetros. En este sentido, se presenta el diseño del experimento basado en técnicas multicriterio.Uno de los resultados más relevantes de la presente tesis, es que no siempre el empleo de modelos dinámicos subyacentes muy complejos redunda en unos parámetros identificados más ajustados a la realidad. Esto es, se ha constatado de forma experimental que puede ser preferible considerar modelos más simples, pero constituidos por parámetros con una mayor significación a la hora de definir el comportamiento dinámico del sistema mecánico.i ii En la presente tesis se propone una metodología completa para la identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos basada en un conjunto de parámetros significativos. Los aspectos más relevantes de la metodología propuesta se pueden resumir en: 1) A partir de la identificación de parámetros considerando un modelo dinámico subyacente completo, ir reducien...

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Experimental Robot Identification Using Optimised Periodic Trajectories

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Improvement of a Robotic Manipulator Model Based on Multivariate Residual Modeling

Improvement of a Robotic Manipulator Model Based on Multivariate Residual Modeling

Dynamic Parameter Identification for Parallel Manipulators

Identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos basada en un conjunto de parámetros significativos

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