Experimental Modeling of Hexapod Robot Using Artificial Intelligence

Sayed, Abdelrahman Sayed; Mohamed, Amr A.; Aly, Ahmed Magd; Hassan, Youssef Mohamed; Abdulaziz, Abdallah Mahir; Ammar, Hossam Hassan; Shalaby, Raafat

doi:10.1007/978-3-030-44289-7_3

Cited by 3 publications

(1 citation statement)

References 21 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…У роботі [12] описано процес розробки загальної кінематичної моделі крокуючого МР, розглянуто прямий та інверсний кінематичний аналіз для кожної його кінцівки. В роботі використовується штучна нейронна мережа для прогнозування кутів, часу навчання та загальної продуктивності та їхнього порівняння з отриманими аналітично.…”

Section: аналіз останніх досліджень і публікаційunclassified

Algorithm of Determining the Position of the Extremities of a Stepping Mobile Robot in Space

Khazanovych,

Cherepanska,

Kirychuk

2023

VVPI

View full text Add to dashboard Cite

Запропоновано алгоритм визначення положення кінцівок крокуючого мобільного робота (МР) у просторі на базі раніше розробленого авторами методу, що є кінцевою множиною трикутників для представлення кожного зчленування кінцівки крокуючого МР. Цей алгоритм має лінійну структуру без розгалужень для поетапного виконання певної послідовності дій, які дозволяють визначити просторове положення кінцівок крокуючого МР. Роботу алгоритму розглянуто на прикладі абстрактної моделі шестиногого крокуючого МР з однаковою конструкцією тришарнірних кінцівок та тулубом у формі правильного шестикутника. Цей алгоритм дозволяє автоматизовано розрахувати та графічно відобразити положення кінцівки МР у просторі. Практична реалізація запропонованого алгоритму передбачається у спеціалізованому програмному забезпечені. Актуальність та важливість запропонованого алгоритму зумовлена недостатністю робіт та публікацій в цьому напрямку. У відомих наукових роботах у більшості випадків досліджувалися тільки питання розв'язання задач кінематики і динаміки крокуючих МР та побудова їхніх кінематичних моделей. При цьому, необхідно відмітити відсутність системного підходу, щодо алгоритмізації та автоматизації визначення положення кінцівок крокуючих МР у просторі, що обмежує їхнє практичне використання в реальних умовах. У зв'язку з цим передбачається, що запропонований алгоритм визначення положення кінцівок крокуючого МР дозволить частково вирішити цю проблему, що сприятиме впровадженню МР у різні сфери людської діяльності. Очевидними перевагами запропонованого алгоритму є лінійність, простота, нерозгалуженість структури, його наочність, простота програмної реалізації. Застосування алгоритму дозволяє підвищити продуктивність та зменшити трудомісткість дій, виконуваних під час розв'язання задач визначення положень кінцівок крокуючих МР у просторі, скорочення часу виконуваних операцій та зниження інтелектуального навантаження на розробників.Ключові слова: крокуючий мобільний робот, алгоритм роботи, блок-схема, математична модель визначення положення у просторі, геометричний центр мас тіла, положення кінцівки, автоматизація, метод трикутників.

show abstract

Section: аналіз останніх досліджень і публікаційunclassified