Evri̇şi̇mli̇ Si̇ni̇r Aği Tabanli Deri̇nli̇k Hari̇tasi İyi̇leşti̇rme

Abstract

Bir ortamın derinlik bilgisi üç boyutlu yeniden oluşturma, otonom sistemler gibi derinlik bilgisine ihtiyaç duyulan birçok uygulamada yoğun olarak kullanılmaktadır. Stereo görüntü çiftleri kullanılarak derinlik bilgisi elde edilmesi, uzun yıllardır öne çıkan çalışma konuları arasında yer almaktadır. Son yıllarda derin öğrenme alanındaki gelişmeler, stereo görüntüler kullanılarak derinlik elde edilmesi alanında yapılan çalışmaları da etkilemiştir. Son dönemde, derin öğrenme tabanlı stereo eşleştirme alanındaki çalışmalar daha çok derinlik (eşitsizlik) haritalarının elde edilmesi ve düzeltilmesi alanında yoğunlaşmaktadır. Derin öğrenme tabanlı derinlik haritası düzeltme işlemlerinde eşleşme maliyetleri üzerinden yapılan düzeltme işlemleri daha başarılı sonuçlar üretilmesini sağlamıştır. Fakat eşleşme maliyetlerine doğrudan ulaşmak her zaman mümkün olmamaktadır. ZED ve Intel RealSense gibi hazır sistemler tarafından üretilen derinlik haritaları son kullanıcıya sunulmaktadır. Çalışmada sadece sol görüntü ve derinlik haritası aracılığıyla düzeltme işlemi yapan bir ağ yapısı önerilmiştir. Önerilen ağ, KITTI 2012 ve KITTI 2015 veri kümeleri üzerinde test edilmiştir. Deneysel çalışmalar sonucunda olarak giriş derinlik haritalarının doğruluğunun arttırılması için önerilen ağ yapısının kullanılabileceği nicel ve nitel sonuçlar ile gösterilmiştir.