“…Embora existam soluções que tentam contornar tais problemas, como desenvolver os motores da cadeira de rodas elétrica nos cubos das rodas traseiras, mantendo um sistema dobrável similar ao de cadeiras de rodas manual (HOS-SAIN et al, 2013), essas soluções tornam a vida do usuário muito sedentária, o que pode piorar a sua saúde e condicionamento físico (COOPER et al, 2002 apud L. H. v. d. WOUDE;GROOT;JANSSEN, 2006). Por esses motivos, é crescente o interesse por cadeira de rodas com assistência parcial, comumente chamadas de Pushrim activated power wheelchair (PAPAW) (do inglês, Cadeira de rodas com potência assistida pelo aro de propulsão) pois estes meios de transporte tentam manter a pessoa ativa em termos de condicionamento físico, sem causar lesões por repetição de movimentos ou excesso de força aplicada, mantendo um nível aceitável de comodidade na utilização do dia a dia (GUILLON et al, 2015). O sistema de controle de uma PAPAW geralmente é muito simples, envolvendo uma força constante ativada por um sensor no aro de tração da cadeira de rodas ou um simples multiplicador da força aplicada pelo cadeirante.…”