“…Pour modifier la forme de la zone de confiance, l'ACA 𝑖 trie la liste des valeurs des champs de données reçues selon l'ordre croissant puis calcule le champ de données médian 𝛾. L'ACA 𝑖 calcule ensuite la valeur 𝛿 comme étant la distance entre les champs de données de la première paire d'agents (Γ( 𝑝 1 ) pour 𝑝 1 ) et de la troisième (Γ( 𝑝 3 ) pour 𝑝 3 ). Nous avons choisi la première et la troisième paires d'agents de manière empirique, après plusieurs expérimentations effectuées en environnements fermés (intérieurs), mais aussi en environnements ouverts (extérieurs) [10]. Nous utilisons deux valeurs de seuil 𝑡ℎ ± pour partitionner les champs de données.…”