Estimation of linearization error with use of part and all of state variables

Shchennikov, A. V.; Shchennikov, V. N.; Shchennikova, Elena V.

doi:10.1109/scp.2015.7342049

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“…Porém tais aproximações provocam erros a medida que ocorre um distanciamento do ponto de operação linearizado, impactando na otimalidade das soluções de controle e ocasionando uma degradação em seu desempenho. Uma das soluções para esse impassé e incluir as não linearidades no problema de otimização Ramos (2019), Shchennikov et al (2015).…”

Section: Introductionunclassified

Controlador PID Ótimo Baseado em PSO Aplicado a um Aeropêndulo

Barros

Lima

2020

Anais Do Congresso Brasileiro De Automática 2020

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Nesse artigo está sendo proposta a utilização de um algoritmo de enxame de partículas para otimizar a sintonia de um controlador PID, aplicado a um aeropêndulo. O problema de otimização é calculado iterativamente a partir do modelo não linear do sistema, para tal, foi proposta a formulação de uma função de custo como uma combinação do critério ITSE (Integral time Squared Error) e TV (Total Variation) ponderando assim o erro de rastreamento, assim como o esforço de controle. A sintonia resultante foi comparada com um LQR e um PID derivado deste, ambos baseados no modelo do sistema linearizado em um ponto de operação.

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