Estimación de la posición a través de IMU basada en la detección de periodos de estabilidad durante la marcha

Abstract

En esta investigación se presenta la propuesta de un algoritmo de estimación de posición para una aplicación de estimación de la longitud de la zancada en un proceso de marcha. La estimación de la posición se realiza mediante la detección de los periodos de estabilidad que están presente en una caminata. Para ello se emplearon sensores inerciales, específicamente acelerómetros y giroscopios. La propuesta fue validada mediante un trabajo con señales simuladas en presencia de diferentes condiciones El trabajo con las señales simuladas permitió llegar a conclusiones concretas a tener en cuenta, posteriormente, durante el trabajo con las señales reales. El procesamiento de ambas señales fue realizado en el software Matlab, el cual es conocido por sus bondades computacionales. A través de los diferentes experimentos realizados, se obtuvieron resultados con cierto grado de efectividad, determinada a través del promedio de la diferencia de la posición esperada con respecto a la posición estimada. El objetivo de esta investigación fue cumplido de manera satisfactoria.