Estimación algebraica robusta en tiempo real de la frecuencia natural y el retardo de un robot flexible teleoperado
Salma Benftima,
Saddam Gharab,
María Isabel Haro Olmo
et al.
Abstract:Este trabajo aborda la caracterización simultánea del modo principal de vibración y el retardo de un robot teleoperado compuesto por un eslabón flexible. Para ello utiliza las medidas del encoder del motor que mueve el brazo y de unas galgas extensiométricas colocadas en la base del brazo. Estas últimas pueden presentar un offset apreciable y un ruido de alta frecuencia. Se desarrolla un nuevo algoritmo para realizar la identificación en tiempo real de los parámetros característicos de la dinámica del robot te… Show more
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