Estimación algebraica robusta en tiempo real de la frecuencia natural y el retardo de un robot flexible teleoperado

Abstract

Este trabajo aborda la caracterización simultánea del modo principal de vibración y el retardo de un robot teleoperado compuesto por un eslabón flexible. Para ello utiliza las medidas del encoder del motor que mueve el brazo y de unas galgas extensiométricas colocadas en la base del brazo. Estas últimas pueden presentar un offset apreciable y un ruido de alta frecuencia. Se desarrolla un nuevo algoritmo para realizar la identificación en tiempo real de los parámetros característicos de la dinámica del robot teleoperado. Dicho algoritmo es más rápido que otros previamente desarrollados y se obtiene a partir de la metodología de la identificación algebraica, incluyendo su diseño la robustez ante los problemas mencionados en las medidas de las galgas. El estimador obtenido se aplica y evalúa posteriormente en un prototipo. Se presentan resultados simulados y experimentales que demuestran la rapidez, precisión y robustez de la identificación realizada.