Erkennung transparenter Objekte für die Laborautomatisierung

Abstract

ZusammenfassungWährend matte Objekte visuell gut erkannt und mit Robotern gegriffen werden können, stellen transparente Objekte neue Herausforderungen dar. So liefern moderne Farb- und Tiefenbildkameras (RGB-D) keine korrekten Tiefendaten, sondern verzerrte Abbildungen des Hintergrunds. Wir zeigen in diesem Beitrag, welche Methoden geeignet sind, um nur in Farbbildern transparente Objekte zu erkennen und deren Pose zu bestimmen. Mittels eines Robotersystems werden Ansichten des Zielobjekts generiert und annotiert, um Methoden anzulernen und um Daten für die Evaluierung zu erhalten. Wir zeigen auch, dass mittels einer verbesserten Methode zum Einpassen der 3D-Pose eine deutliche Verbesserung der Genauigkeit der Lageschätzung erreicht wird. Dadurch können falsche Erkennungen aussortiert werden und für richtige Erkennungen wird die Genauigkeit der Poseschätzung verbessert. Somit gelingt es, mit einem Roboter transparente Objekte zu greifen.