Energy-based approach for friction identification of robotic joints

Temperature dependent friction estimation: Application to lubricant health monitoring

“…The modification of the frictional behavior can be captured using parameter estimation techniques [13], nonlinear observers [16] or Kalman Filtering techniques [29]. An open loop friction identification method based on the energy balance of the mechanical systems was proposed in [35]. However, in these works the explicit dependency of the frictional parameters on other factors, such as the temperature was not taken into consideration.…”

Linear Regression-based Parameter Identification of Machine Tool Feed Drive

“…However, the model parameter identification requires an amount of computation time or complex process steps due to its nonlinearity. Identification using the work-energy principle [3] and two-step recursive least square [4] reduced the identification complexity. However, they have limitations to be implemented into conventional machine tools since they cannot automatically identify model parameters without user intervention.…”

Modelling of self-oscillations of a controlled pendulum with respect to a friction torque depending on a normal reaction in a joint

“…В [6] можно увидеть применение такого метода, а также анализ экстремальной зависимости трения от угловой скорости. В [7] представлен подход к идентификации трения в различных типах шарниров, в том числе и цилиндрическом, ос-нованный на применении законов изменения энергии; метод отличается от предложенного в [6] тем, что не предполагает использование точной информации о массе звеньев и мо-ментов инерции звеньев манипулятора. Недостаток данных методов в том, что необходимо иметь сведения об угловой скорости и угловом ускорении звена в каждый момент време-ни.…”