Efficient manipulator collision avoidance by dynamic programming

Regelbasierter Kollisionsvermeidungs-algorithmus für Roboter mit zylinderförmigem Arbeitsraum

“…Sehr ausgefeilte Verfahren dagegen (z.B. [2], [5] oder [7]) benötigen Sekunden oder sogar Minuten Rechenzeit, um einen optimalen Weg für die Roboterarme zu finden. Wenn die so generierten Bewegungen sehr häufig wiederholt und nicht durch Sensorsignale beeinflußt werden, so kann dies eine sinnvolle und effektive Vorgehensweise sein.…”