Efficiency of Improve the Design Efficiency of Automate

Abstract

Анотація. У статті розглянуто автономний мобільний робот з маніпулятором. Для дослідження динаміки системи застосована модель «носій -перенесене тіло». Переміщення маніпулятора відносно платформи надають недіагональність та нестаціонарність тензору інерції системи. Об'єкт дослідження -багатозв'язна система керування автономного мобільного робота з маніпулятором. Перехресний зв'язок каналів здійснюється за рахунок фізичних властивостей об'єкту керування. Мета дослідженняаналіз стійкості багатозв'язної системи керування. Початковими даними для аналізу стійкості є структурна схема та передаточні функції незмінної частини сепаратних каналів та перехресних зв'язків в об'єкті керування. Оцінку стійкості проведено за коренями характеристичного рівняння та узагальненим методом Найквіста. За заданих початкових умовах багатозв'язна система керування перебуватиме на межі стійкості. Ключові слова: автономний мобільний робот, маніпулятор, багатозв'язної системи керування.