Effect of Path Planning on Flying Measured Characteristics for Quadcopter Using APM2.6 Controller

Humán operátorok tevékenységének modellezése zárt irányítási rendszerekben

“…E cikkben a szerző kis méretű, pilóta nélküli légi jármű (Small Unmanned Aerial Vehicle -SUAV) félautomatikus irányítását vizsgálja, amely vizsgálatokhoz az UAV térbeli mozgásának matematikai modelljét a szerző korábbi művei adják. [13] [14] Az UAV-k egy speciális alkalmazását a [11] és a [12] irodalmak mutatják be, ahol az UAV-k térképezést szolgáló repüléseihez a szerzők a megfelelő repülési pályák tervezését vizsgálták, és optimális repülési pályák geometriájára tettek javaslatot.…”

“…Tegyük fel, hogy az UAV-operátor kiküszöböli az UAV lassan változó, fugoid, hosszúperiodikus pályalengéseit, így a SUAV egyszabadságfokú, rövidperiodikus mozgásának állapotegyenlete az alábbi egyszerű alakban írható fel: (11) A ( 11) dinamikus rendszer A,B mátrixpárját felhasználva megállapítható, hogy a SUAV-dinamika irányítható, mert az irányíthatósági hipermátrix (12) amelynek rangja 2, vagyis a SUAV Kalman-féle értelemben irányítható. [13] [14] A (11) állapotteres UAV-modell A,C mátrixpárját felhasználva megállapítható, hogy az UAV-dinamika megfigyelhető, mert a megfigyelhetőségi hipermátrix (13) és e mátrix rangja 2, vagyis az UAV Kalman-féle értelemben megfigyelhető.…”