Original scientific paperThe slip control is important for an adhesion force transmission between locomotive wheels and rails. The slip control consists of two tasks. The first task is the slip value detection and the second one is the evaluation of a slip value with a subsequent control action. These two tasks can be realized by many types of methods. Several detection methods use an adhesion coefficient or the adhesion force determination. Because of difficulty of the adhesion coefficient measurement during the train run the adhesion coefficient or the adhesion force has to be estimated. In this paper, the adhesion force is estimated by the Kalman filter. The Kalman filter uses the locomotive model and measured locomotive velocity. The Kalman filter is implemented in Matlab and also applied on measured data.Key words: adhesion, Kalman filter, locomotive mathematical model, slip control Detekcija adhezijske sile korištenjem Kalmanovog filtra u svrhe upravljanja proklizavanjam. Upravljanje proklizavanjem bitno je zbog prijenosa adhezijske sile izmeu kotača i tračnica na lokomotivi. Upravljanje proklizavanje sastoji se od dva zadatka. Prvi je odreivanje iznosa proklizavanja a drugi se sastoji od evaluacija iznosa proklizavanja kroz upravljačke akcije. Navedeni zadaci mogu biti ostvareni koristeći više metoda. Nekoliko metoda se koristi za odreivanje adhezijskih koeficijenata ili za odreivanje adhezijske sile. Zbog poteškoća prilikom mjerenja adhezijskih koeficijenata ili adhezijske sile tijekom rada vlaka, te veličine je potrebno estimirati. U ovome radu adhezijska sila estimirana je korištenjem kalmanovog filtra koji koristi model lokomotive i mjerenja brzine lokomotive. Filtar je implementiran u Matlabu te je korišten na izmjerenim podacima.