Dynamic parameter identification in industrial robots considering physical feasibility

Mata, Vicente; Benimeli, Francesc; Farhat, Nidal; Valera, Ángel

doi:10.1163/1568553053020269

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“…By doing the above mentioned, upon substituting (2)-(3) in (1) and using some vector identities, the dynamic model linear with respect to dynamic parameters can be written as (Mata et al, 2005),…”

Section: Rigid Body Modelmentioning

confidence: 99%

“…This scheme evaluates the physical feasibility after the parameter identification process has been carried out. Other authors subject formulate the identification process as a nonlinear constrained optimization problem (Mata et al, 2005;Farhat et al, 2008). This approach allows on the one hand, ensuring the physical feasibility of the identified parameters.…”

Section: Wwwintechopencommentioning

confidence: 99%

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Dynamic Parameter Identification for Parallel Manipulators

Mata¹,

Farhat²,

Díaz‐Rodríguez³

et al. 2008

Parallel Manipulators, Towards New Applications

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Section: Rigid Body Modelmentioning

confidence: 99%

Section: Wwwintechopencommentioning

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Dynamic Parameter Identification for Parallel Manipulators

Mata¹,

Farhat²,

Díaz‐Rodríguez³

et al. 2008

Parallel Manipulators, Towards New Applications

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“…La factibilidad física ha sido considerada en la identificación de parámetros de robots seriales de una forma directa por Mata et al (2005). Los autores incluyen las ecuaciones de factibilidad física propuestas por Yoshida y Khalil considerándo-las como ecuaciones de restricción durante el proceso de optimización.…”

Section: Factibilidad Físicaunclassified

“…De esta forma, el modelo dinámico incluye la dinámica de las cadenas abiertas, obtenidas por la separación, conjuntamente con las ecuaciones de restricción debido a la separaciones realizadas. Este procedimiento permite modelar las diversas cadenas abiertas mediante una formulación desarrollada a partir de las ecuaciones Gibbs-Appell (Mata et al, 2005). La inclusión posterior de las ecuaciones de restricción debido a la separaciones realizadas permite extender dichos formulaciones al caso de robot paralelos .…”

Section: Modelado De Robots Paralelosunclassified

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Identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos basada en un conjunto de parámetros significativos

Díaz‐Rodríguez¹,

Ángel²

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En Valencia, a de de 2009. ResumenLos robots paralelos constituyen un campo de investigación muy activo en losúlti-mos 20 años. Frente a los robots seriales presentan, fundamentalmente, dos conocidas ventajas como son, una mayor precisión en el posicionamiento y una mayor rigidez con respecto a la relación entre sus dimensiones y la carga de trabajo máxima. Los principales inconvenientes de estos robots paralelos son un espacio de trabajo más reducido y problemas específicos a la hora de planificar su control.Las aplicaciones industriales demandan cada vez más de una mayor precisión por lo que se debe de disponer de robots con controladores robustos basados en el conocimiento del modelo dinámico. Por otra parte, si se requieren simulaciones realistas se debe disponer de modelos dinámicos precisos para así evaluar con mayor certeza los posibles escenarios de operación de dichos robots antes de su puesta en práctica en el proceso industrial. La precisión del modelo dinámico depende en gran medida de la certeza con la que se puedan determinar los parámetros dinámicos del modelo, esto es: masas, localización del centro de gravedad, términos del inercia y paráme-tros de fricción. Entre las técnicas que se han propuesto para su determinación, la identificación de parámetros dinámicos por medio de métodos experimentales es la que ha proporcionado mejores resultados. Dichas técnicas de identificación han sido aplicadas en mayor medida a la determinación de los parámetros dinámicos de los robots seriales, siendo su aplicación a robots paralelos más escasa. Esta tesis se enmarca dentro de una linea de investigación sobre la identificación de parámetros dinámicos que se ha venido desarrollando en elÁrea de Ingeniería Mecánica de la Universidad Politécnica de Valencia durante losúltimos 10 años.Uno de los aspectos que se ha demostrado más importante en la identificación consiste en diseñar las trayectorias a partir de las cuales se extraen los datos en los que se va a basar la identificación. El objetivo que se pretende es el de diseñar los experimentos de forma tal de que se incremente la certidumbre con la cual se identifican los parámetros. En este sentido, se presenta el diseño del experimento basado en técnicas multicriterio.Uno de los resultados más relevantes de la presente tesis, es que no siempre el empleo de modelos dinámicos subyacentes muy complejos redunda en unos parámetros identificados más ajustados a la realidad. Esto es, se ha constatado de forma experimental que puede ser preferible considerar modelos más simples, pero constituidos por parámetros con una mayor significación a la hora de definir el comportamiento dinámico del sistema mecánico.i ii En la presente tesis se propone una metodología completa para la identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos basada en un conjunto de parámetros significativos. Los aspectos más relevantes de la metodología propuesta se pueden resumir en: 1) A partir de la identificación de parámetros considerando un modelo dinámico subyacente completo, ir reducien...

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A Multicriteria Approach for Optimal Trajectories in Dynamic Parameter Identification of Parallel Robots

Iriarte

Díaz‐Rodríguez²,

Mata³

Proceedings of EUCOMES 08

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Dynamic parameter identification in industrial robots considering physical feasibility

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Dynamic Parameter Identification for Parallel Manipulators

Dynamic Parameter Identification for Parallel Manipulators

Identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos basada en un conjunto de parámetros significativos

A Multicriteria Approach for Optimal Trajectories in Dynamic Parameter Identification of Parallel Robots

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