Driving in TORCS Using Modular Fuzzy Controllers

Pengaplikasian Kalman Filter sebagai Pengendali dalam Permainan The Open Racing Car Simulator (TORCS)

“…Permainan Real Time Strategy Warcraft (Blizzard Entertainment, 1994) menggunakan teknik pathfinding untuk pemain komputernya, dan Creatures (Cyberlife Technology Ltd., 1997) menggunakan sistem kecerdasan yang paling rumit, yaitu otak berbasis neural network untuk tiap makhluk dalam permainan tersebut [5]. Selain itu, kecerdasan buatan dalam permainan menembak Counter Strike (Valve Software, 2000) terprogram untuk memiliki kemampuan untuk mengemulasikan semirip mungkin pergerakan yang biasa dilakukan oleh para pemain menurut Khoo dan Rubek dalam [16].…”

“…Dalam pengembangan kecerdasan buatan untuk permainan beraliran balap, The Open Racing Car Simulator (TORCS) [3], selain menjadi permainan yang bisa dimainkan oleh pemain manusia, juga merupakan sebuah landasan untuk mengembangkan dan menguji model kecerdasan buatan untuk pengemudi swatantra yang juga dapat disebut sebagai pengendali [16]. Sebagai landasan untuk komunitas ilmiah, TORCS telah menjadi bahan riset dalam pengembangan pengendali dengan algoritma kecerdasan buatan yang bervariasi yang ditulis dalam beberapa bahasa pemrograman, serta telah digunakan secara kompetitif dalam beberapa ajang bertemakan kecerdasan buatan, diantaranya ACM Genetic and Evolutionary Computation Conference (GECCO), dan IEEE Symposium on Computational Intelligence and Games (CIG) [4], serta masih aktif digunakan untuk kompetisi berbasis komunitas TORCS Endurance Championship dimana peserta mengirimkan pengendali mereka pada satu server untuk diperlombakan pada komputer masing-masing peserta [1].…”

“…Selama delapan tahun terakhir (sejak 2012), permodelan sensor dan aktuator dalam SCR Server menjadi landasan mayoritas para peneliti dalam mengembangkan pengendali dengan beberapa pendekatan kecerdasan buatan yang berbeda pada beberapa jurnal, seperti diantaranya [23] dimana pengendali mengandalkan penglihatan visual untuk mengendalikan mobil untuk mengitari sirkuit dengan sukses setelah beberapa iterasi serta memberikan visualisasi pergerakan yang dilalui oleh modul pengajar (pemain) dan modul siswa (pengendali) dalam satu sirkuit penuh, [8] dimana vektor fitur terkomputasikan oleh pengendali recurrent neural network (RNN) dengan metode Neuroevolution (NE), dan [17] dimana pendekatan persepsi langsung dilakukan untuk mengestimasikan kelayakan untuk mengemudi menggunakan convolutional neural network menggunakan rekaman berkendara virtual manusia dalam selama 12 jam. Selain itu, [13] serta [16] mengembangkan pengendali berbasis logika fuzzy dengan pendekatan yang berbeda; arsitektur dalam [13] bertujuan untuk mengimplementasikan strategi penghindaran dan penyalipan pemain lawan dengan strategi penghadangan berbeda sementara arsitektur dalam [16] mengkalkulasikan input kemudi dan komputasi kecepatan target secara bersamaan dalam mengemudikan mobil dimana kedua fungsi tersebut dikembangkan sebagai dua sub-pengendali terpisah [5] mempraktekan teknik penyalipan dan penghadangan pengendali yang dikembangkan menggunakan sirkuit dan pemain lawan yang disediakan TORCS. Selain itu, terdapat beberapa pendekatan yang diperlombakan dalam Simulated Car Racing Championship pada konferensi GECCO 2013, kompetisi berbasis TORCS sebagai landasan untuk pengendali yang dikembangkan.…”

“…Berdasarkan definisi dari [16], sebuah pengendali terdefinisikan sebagai permodelan Kecerdasan Buatan untuk pengemudi swatantra dalam The Open Racing Car Simulator (TORCS). Sebuah pengendali juga dapat disebut sebagai bot.…”

“…Permasalahan ini akan menjadi lebih sulit ketika mobil mendekati sebuah tikungan dimana pengendali harus memilih antara melaju lebih cepat dan mencoba untuk tidak terpelintir keluar lintasan. Lain kata, pengendali mencoba menggerakkan mobil menuju tepi lintasan terjauh untuk menghindari tabrakan [16].…”