Dört Ayakli Robotlarin Modellenmesi̇, Kontrolü Ve Engebeli̇ Yüzeylerde Yürüyüşü Üzeri̇ne Bi̇r Li̇teratür Araştirmasi

Abstract

; Kabul/Accepted in Revised Form: 20.11.2020) ÖZ: Robotik alanındaki gelişmelerin günümüzdeki en belirgin örneklerinden birisi olan dört ayaklı robotlar; doğadaki hayvanlardan esinlenerek geliştirilen ve üstün hareket kabiliyetleri sayesinde tekerlekli sistemlerin sınırlı kaldığı dinamik hareketleri ustalıkla gerçekleştirebilen, eklemli bacak yapısına sahip, yürüyen mobil sistemlerdir. Bu çalışmada, literatürde öne çıkan mevcut dört ayaklı robotlar ve bu robotların modellemesi, eyleyici türleri, düz ve engebeli zeminlerde yürüyüşü ve kontrolü üzerine yapılan araştırmalar sunulmuştur. Karmaşık bir sistem olması nedeniyle belirli konuların incelendiği sınırlı derlemelerin aksine, bu çalışmada geniş bir literatür derlenmiştir. Girişte, dört ayaklı robotların üstün özelliklerine ve bu alandaki araştırmaların temel motivasyon kaynaklarına değinilmiştir. Öncelikle, son yılarda geliştirilen dört ayaklı robotlar ve teknik özellikleri kronolojik sırayla belirtilmiştir. Devamında, bacaklı sistemler için önerilen modelleme ve kontrol yöntemlerine ve yaygın kullanılan eyleyicilere ait örnekler sunulmuştur. Sonrasında, dört ayaklı robotların diğer mobil robotlara kıyasla önemli bir avantajı olan, engebeli yüzeylerde yürüyüş ve denge-hareket kontrolü ile ilgili temel yaklaşımların yanı sıra güncel teorik ve uygulamalı çalışmalar sunulmuştur. Sonuç kısmında ise, dört ayaklı robotik alanında devam eden çalışmalara ve yakın gelecekte gerçekleşmesi muhtemel gelişmelere değinilmiştir.