Diseño y construcción de un sistema robot basado en cables

Abstract

En este documento se presenta el diseño y construcción de un prototipo de robot basado en cables (wire robot). El robot basado en cables, tiene como finalidad, la de disponer de una plataforma de desarrollo y evaluación de esquemas de control para la optimizacion del espacio de trabajo y estudio de la cinemática y dinámica, considerando ciertas restricciones mecánicas. Para el diseño del sistema, se tomó como base la metodología, que tiene como elementos principales: el análisis físico y mecánico del sistema, la determinacion de los requerimientos del sistema, selección de los componentes, desarrollo del prototipo, pruebas experimentales y validación. Como medio de control, se emplea una tarjeta basada en microcontrolador, mientras que los modos de operación propuestos son: manual y por computadora. En el caso del modo manual, se emplean componentes analógicos para el control del movimiento en cada eje, en conjunto con las ecuaciones de movimiento que coordinan a los cuatro motores. En el modo por computadora, se desarrolló una interfaz basada en la plataforma industrial Labview, que permite, por medio de barras de desplazamiento, el movimiento del sistema. También, se tiene una tarjeta de potencia, que permite suministrar la potencia para el movimiento de la plataforma movil, todo con base a los cálculos desarrollados en el microcontrolador. Finalmente, se presentan los resultados del movimiento de la plataforma móvil, en los tres ejes x,y,z lo que permite verificar el comportamiento del sistema robot basado en cables y las conclusiones.