Diseño óptimo para transmisión de fuerza en un efector final

Abstract

Resumen. En este trabajo se presenta una solución novedosa para el diseñoóptimo de un efector final tipo pinza, para la transmisión de fuerza constante en su espacio de trabajo o agarre. Para tal fin se propone un problema de optimización numérica con restricciones asociado al mecanismo, el cual se resuelve utilizando el algoritmo de evolución diferencial. La función objetivo propuesta es la transmisión de fuerza constante por parte del eslabón de agarre. Los resultados obtenidos muestran una transferencia de fuerza constante con diferentes configuraciones del efector final, comprobándose la naturaleza multimodal del problema.