Diseño e implementación de un sistema de control para el robot móvil P3-AT por medio de gestos manuales

Abstract

Resumen-Este documento detalla como se construyó una relación entre un usuario y un robot móvil a través de una red cliente servidor inalámbrica utilizando el sensor Kinect para la respectiva adquisicion de datos. El robot se mueve con los gestos indicados por la persona, ya sea que se necesite explorar o simplemente trasladar el robot. El usuario debe desarrollar la destreza para manipular el robot siguiendo el manual de usuario e iniciar con el simulador, así con este procedimiento se evita tener errores desde la conexión con el robot hasta la ejecución de los comportamientos. Los comportamientos se ejecutan con botones en la interfaz del cliente, y cada uno de forma exclusiva.Index Terms-Kinect, simulador. I. INTRODUCCIÓNE L siguiente trabajo sirve de base para proyectos a futuro, debido a su configuración se puede utilizar en actividades exploratorias y militares más concretamente; está diseñado para que a través de una red informática clienteservidor el robot móvil interactúe con una persona quien va a comandar los movimientos del mismo. Dentro de la red el cliente estará conectado a un sensor Kinect, que permitirá receptar los distintos gestos de una persona, los mismos que se transmitirán hacia el robot, no solo se enviaran estos gestos corporales sino que también se enviara diferentes comandos para realizar tareas diversas como eventos de parada, o avanzar a cierta posición ya sea de frente o en sentido opuesto, todas estos comportamientos serán descritos en detalle en la configuración de comportamientos del robot. En concreto la función principal del proyecto será la de manejar el robot móvil por medio de gestos realizados con las manos, dentro de esta área estará comprendido el avanzar de frente, parada, giros y retroceder. Cada conducta del robot, desde el manejo por gestos manuales así como las introducidas por comandos deberán ser exclusivas, es decir, no se podrán realizar dos comportamientos a la vez para evitar errores graves, que afectarían la funcionalidad del robot o incluso la de todo el proyecto. El servidor finalmente será el encargado de receptar todos los mensajes enviados por el cliente a través de la red, principalmente debe evitar que efectúen errores en la ejecución de las órdenes del cliente y también permitir la fluidez en la II. FUNDAMENTOSKinect fue presentado por Microsoft como el dispositivo complementario para la consola de videojuegos Xbox 360®. Es un controlador de juego que utiliza un sensor de movimiento para controlar todo el cuerpo, su interfaz natural reconoce gestos, comandos de voz y objetos o imágenes, su lanzamiento comercial se realizó en el 2010. La utilización de este dispositivo supone grandes avances en la tecnología que presenta diferentes oportunidades para la investigación en diversas áreas tanto científicas como médicas y hasta espaciales [1].Tanto el sensor Kinect como el SDK, nos permiten realizar a una amplia gama de aplicaciones como captura de video en tiempo real, realizar análisis y modelación en tercera dimensión, reconocimiento de voz humana y desa...