Diseño de un robot móvil controlado por un agente reactivo en tiempo real

Abstract

Resumen. En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de detección de objetos en un espacio bidimensional controlado, empleando técnicas de visión artificial. Los objetos detectados tienen una geometría rígida y están expuestos a iluminación real, por lo tanto, el sistema es robusto a los cambios de iluminación y sombreado. Con el fin de manejar la gran cantidad de datos a procesar en tiempo real, se utiliza un dispositivo MyRIO el cual contiene un FPGA. Dicho dispositivo permite la comunicación con el software LabVIEW donde reside la interfaz de usuario. Empleando LabVIEW se implementa un algoritmo de seguimiento por color, con el fin de asistir a un agente reactivo, que utiliza un sensor infrarrojo para detectar la distancia a un obstáculo y realizar las funciones de forrajeo y almacenamiento.