Diseño basado en modelos de la estrategia iMO-NMPC: Implementación en dispositivos industriales

Abstract

Este trabajo presenta la metodología que se está empleando, dentro del grupo de investigación de control inteligente (GICI) de la UPV/EHU, para el desarrollo de estrategias de control inteligente y su posterior implementación en plataformas de tiempo real. En trabajos previos se mostró la implementación de la metodología hasta su fase de simulación. En el presente trabajo se muestra uno de los ´ultimos pasos que en el que tras validar la simulación del código se pasa este a una plataforma de hardware industrial. De este modo, se va consolidando la metodología y mostrando la capacidad real de la estrategia de control iMO-NMPC en entornos restringidos. Como plataforma hardware se ha empleado el modelo Baseline de la casa Speedgoat, ya que es de facto el único hardware soportado por el entorno Simulink real-time de Mathworks.