Điều Khiển Swing-up và Cân Bằng Hệ Con Lắc Ngược Quay Áp Dụng Bộ Điều Khiển LQR-based ANFIS

Abstract

Con lắc ngược quay (rotary inverted pendulum – RIP) là một hệ thống phi tuyếnmột vào-nhiều ra (single input-multi output –SIMO) có cấu trúc cơ khí đơn giản nhưng cóđộ phi tuyến cao. Đây là hệ thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm (PTN) điềukhiển tự động (ĐKTĐ). Trong bài báo này, chúng tôi trình bày áp dụng mạng thần kinhsuy diễn mờ (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System - ANFIS) để mô tả bộ điều khiển(BĐK) linear quadratic regulator (LQR) trong cân bằng ổn định hệ thống tại điểm làm việcthẳng đứngg hướng lên. Bên cạnh đó, một BĐK swing-up bằng phương pháp năng lượngcũng được trình bày trong nghiên cứu này. Các kết quả mô phỏng và thử nghiệm trong bàibáo cho thấy sự khả thi của các phương pháp này trong việc cân bằng đối tượng RIP.