Điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS bằng phương pháp lái độc lập phía trước và phía sau

Abstract

Phần lớn các các nghiên cứu bám quỹ đạo cho robot bốn bánh lái chủ động 4WD4WS là tiến hành với những đặc tính động học của các loại cấu hình đơn giản hơn, làm giảm tính cơ động và sự linh hoạt của robot. Bài báo đề xuất một phương pháp điều khiển động hình học cho robot với khả năng tận dụng tốt hơn đặc tính động học ưu việt của 4WD4WS robot, đó là tính độc lập của các bánh phía trước với các bánh phía sau. Quá trình tổng hợp luật điều khiển được bảo đảm toán học chặt chẽ. Mô phỏng trong Matlab thể hiện trực quan kết quả nghiên cứu.