Development of Software to Control a Robot-Manipulator Based on Stm32f407 Microcontroller

Abstract

Промышленные роботы широко используются в производственных подразделениях для выполнения различных задач. Большинство производителей роботов предоставляют программное обеспечение для автономного и онлайн-программирования роботов, но обычно оно продается отдельно. Немногие производители роботов не имеют специального программного обеспечения для моделирования своих роботов. Разработка программного обеспечения для управления роботизированными манипуляторами это значительно сложная задача, поскольку она требует опыта во многих областях, таких как: робототехника, программирование в реальном времени, интеграция оборудования, параллелизм и мн. др. В связи с чем сложно разработать общую программную платформу, поддерживающую разнообразие областей робототехнических исследований и роботизированного оборудования. Несмотря на то, что было создано большое количество роботизированных языков, библиотек и инструментов, они редко используются повторно. То есть многие исследовательские группы разрабатывают свою собственную программную платформу с нуля, потому что существующие платформы слишком негибки в отношении модификаций и слишком сложны для понимания. В данной статье представлена разработка программного обеспечения для управления роботом манипулятором, которая включает в себя программирование в программе CUBE IDE, программирование микроконтроллера, программирование в Ciros Programming и обработку данных. Показаны достоинства нового программного обеспечения, так как используемое оборудование, предназначенное для его разработки, имеется в распоряжении у исследовательской группы авторов, которое характеризуется простотой в разработке и дешевизной.