Development of an integrated and open-architecture precision motion control system

PC Based Open Control Architecture for Mechatronic Systems

“…Análisis comparativo de la arquitectura de control abierta por medio de una PC Con el propósito de mostrar las bondades de la propuesta de arquitectura de control abierta por medio de una PC, se realiza una comparación con otras dos arquitecturas, una reportada en la literatura [18] y otra producida por la empresa Quanser. Para realizar una comparación justa con arquitecturas similares, se definió como criterio, que debería ser a través de una PC y con compatibilidad con Matlab-Simulink.…”

“…En [18] se utilizan los productos de dSpace para realizar el enlace entre la computadora y el hardware (adquisición y envío de señales) por lo que además de necesitar un programa de la aplicación en Simulink, se requiere pasar dicho programa en la interfaz de usuario propia de la empresa dSpace (dSPACE CONTROLDESK). Las ventajas de utilizar los productos dSpace es su precisión y su alta tasa de muestreo.…”

“…Por otro lado, las tarjetas de adquisición de datos de la empresa dSpace normalmente tienen un costo elevado. En el trabajo presentado en [18] se utilizaron seis tarjetas de adquisición de datos (DS1004, DS1003, DS2001, DS2102, DS3002 y DS4001) por lo que el costo de dicha arquitectura es muy elevado a pesar de que no se está considerando el costo del robot.…”

“…Esta arquitectura es evaluada en un robot SCARA en donde se le implementó exitosamente una estrategia de control [18] † † † † † Empresa Quanser † † † † para el seguimiento de trayectoria. La arquitectura de control abierta hace posible que la etapa experimental sea más rápida, eficiente y con un costo muy bajo comparado con otras arquitecturas similares.…”

Real-time random delay compensation with prediction-based digital redesign

“…where R = 0.764 , L = 0.0026 H, B = 2.05e − 5 Nm/rad/s, For the second-order system, if the cascaded controller is set as an integrator with full-state feedback, then the resulting controller is equivalent to PID which can be tuned through Linear Quadratic Regulator (LQR) [43]. Controller parameters in (13) are selected as…”