Development and optimization of a DSP-based real-time lane detection algorithm on a mobile platform

Abstract

Abstract:In this study, image processing-based real-time lane detection, which is one of the significant problems in autonomous vehicle control, is explored. A mobile robot platform is developed for that purpose. The motion of the mobile robot is provided by 4 direct current motors, which are independently controlled. An image processing code is

Real-time illumination and shadow invariant lane detection on mobile platform

“…This interval is set to half of the average lane marking width. Figure 9 shows visual comparative results of the method presented by Borkar et al [6], Espinoza et al [10], Küçükyıldız et al [18], Gaikwad et al [4], Mammeri et al [15] and proposed method for different input images from the Caltech and Borkar dataset. As seen from this figure, the proposed method is able to provide reliable lane detection result for harsh road and illumination situations.…”

“…Average total execution times for an input frame of methods proposed by Borkar et al [6], Espinoza et al [10], Küçükyıldız et al [18], Gaikwad et al [4], Mammeri et al [15] and proposed method on this PC are given in Table 5. These methods are implemented in MATLAB for the performance evaluation of the proposed method.…”

“…A lane detection method which works real time on a DSP (digital signal processor) platform is presented by Küçükyıldız et al [18]. At the first step, this method uses Sobel filter to detect vertical edges.…”

Gömülü bir platform üzerinde gerçek zamanlı şeritten ayrılma uyarı sistemi

“…Tablo 5'te geliştirilen gömülü platform uygulamasının ara işlem basamaklarının bir görüntü çerçevesi için harcadığı süreleri verilmektedir. Küçükyıldız ve Ocak'ın [19] önerdiği yöntem ise 720×486 (NTSC) çözünürlüğe sahip giriş görüntüleri için bir DSP üzerinde 30 fps işlem hızıyla çalışmaktadır. Gömülü sistemlere uyarlanan iki yöntem karşılaştırıldığında bu çalışma kapsamında önerilen sistemin şerit işareti tespit performansıyla öne çıktığı görülmektedir.…”

“…Gömülü sistemlere uyarlanan iki yöntem karşılaştırıldığında bu çalışma kapsamında önerilen sistemin şerit işareti tespit performansıyla öne çıktığı görülmektedir. Ancak bu aşamada [19]'da önerilen sistemde kullanılan DSP'nin işaret işlemeye özgü bir işlem birimi olduğu, bu çalışmada kullanılan işlemcinin ise ARM tabanlı genel amaçlı bir işlemci olduğu gözden kaçırılmamalıdır. Şekil 14'de gömülü platform uygulamasının bir otomobilin ön camına montajı yapılarak sistemden alınan görüntüler üzerinden görsel şerit tespit sonuçları verilmektedir.…”