Detecção e modelagem de rampas para órteses ativas usando uma câmera RGB-D

Abstract

This paper presents a ramp detection and modeling algorithm applied in a active orthosis. This method uses depth sensing capacities of the RGB-D cameras to segment different detected planes that integrate the scene and then performs a classification that compares the slope and width of the detected planes with acessibility especifications shown in technical standards. Simulations were made using four different ramps and it proves that the system is able to appropriately classify these structures. Resumo: Este artigo apresenta um novo algoritmo de detecção e modelagem de rampas transponíveis aplicados a umaórtese ativa. Esse método utiliza uma câmera RGB-D que possui a capacidade de obter informações de profundidade dos objetos que estão no ambiente para segmentar diferentes planos detectados que integram a cena e então realiza a classificação comparando a inclinação e a largura dos planos encontrados com especificações de acessibilidade de normas técnicas. A metodologia foi testada por meio de simulações utilizando quatro rampas com características de inclinação e largura distintas. Foi possível constatar que a estratégia empregada foi capaz de classificar os objetos adequadamente.