Detecção de vagas e estacionamento autônomo de veículos

Abstract

Autonomous navigation is one of the fundamental problems in mobile robotics. This problem has been addressed for decades and still has great potential for scientific research. Most solutions and algorithms developed in this field is designed for robots that operate in structured environments. However, another issue of great interest to researchers in this area is autonomous navigation in outdoor environments. In partially structured environments autonomous vehicles (large robots) must be able to avoid obstacles that may arise along the way. This paper addresses the development of an intelligent system able to generate and run a path planning for parking of autonomous vehicles in semi-structured environments. The system is able to recognize parking lots using sensors installed in the vehicle, generate a valid path that leads up to the parking lot and send the steering commands and acceleration that to guide the vehicle to its goal point. Keywords-path planning, autonomous vehicles, parking of autonomous vehicles, and search-based planning. Resumo-Navegação autônomaé um dos problemas fundamentais naárea de robótica móvel. Esse problema vem sendo pesquisado nessaárea por décadas e ainda apresenta um grande potencial para pesquisas científicas. A maior parte dos algoritmos e soluções desenvolvidas nessaárea foi concebida para que robôs operem em ambientes estruturados. No entanto, outra questão de grande interesse para pesquisadores daáreaé a navegação em ambientes externos. Em ambientes não estruturado os veículos autônomos (robôs de grande porte) devem ser capazes de desviar de obstáculos, que eventualmente apareçam no caminho. Este artigo aborda o desenvolvimento de um sistema inteligente capaz de gerar e executar um planejamento de caminho para o estacionamento de veículos autônomos em ambientes semi-estruturados. O sistemaé capaz de reconhecer vagas de estacionamento por meio de sensores instalados no veículo, gerar uma trajetória válida que o conduza até a vaga e enviar os comandos de esterçamento e aceleração que guiam o veículo pelo caminho gerado. Palavras-chave-planejamento de trajetória, veículos autônomos, estacionamento de veículo autônomo, e planejamento baseado em busca.