Designing of Locomotive Speed Controller and Closed Loop Simulation for Train Driving Automation

Abstract

Açık demiryolu şebekesinde işletilen, lokomotif ve vagonlardan müteşekkil trenlerin makinistliğindeki otomasyon henüz kapalı demiryolu şebekesindekine nazaran çok daha düşük seviyededir. Türkiye açık demiryolu şebekesindeki tren makinistliğinin otomasyonu için PID (oransal-integral-türev) kontrol stratejisinde, Türkiye’nin ilk yerli ve milli elektrikli anahat lokomotifi E5000 ile benzer özelliklerdeki bir lokomotifte cer ve dinamik fren kuvvetleriyle hız kontrolü yapılması maksadıyla PI (oransal-integral) kontrolcü tasarlanmıştır. Tasarlanan PI kontrolcü, tren seyrinin dinamik sistem modellemesi için MATLAB Simulink ortamında oluşturulan modele entegre edilmiştir. Bu şekilde oluşturulan kapalı çevrim sistemde, halihazırda işletilen bir yük treninin seyrinden gerçek işletmecilik şartlarına uygun şekilde seçilen safhalarda bazı parametrelerin farklı değerleri için yapılan simülasyon sonuçlarında, tasarlanan PI kontrolcünün yeterince başarılı olduğu görülmüştür.