“…Kamera dapat digunakan sebagai alat uji untuk pengujian di bawah air namun pada beberapa kasus tidak dapat diandalkan karena terhambat pada iluminasi yang ada di lingkungan bawah air [12], sensor ultrasonik dapat menjadi solusi untuk inspeksi bawah air karena dalam penggunaannya tidak dipengaruhi oleh kondisi cahaya [5]. Sensor ultrasonik telah cukup sering digunakan di bawah permukaan air, terutama untuk tujuan pendeteksian dan pengukuran kedalaman dari suatu perairan [13]- [14].…”