Design of two wheel self balancing car

He, Chunhong; Ren, Bin

doi:10.1088/1755-1315/113/1/012074

Cited by 2 publications

(1 citation statement)

References 0 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Muhaimin Rahman juga menerapkan metode Q Learning dan Deep Q Network untuk sistem kontrol robot keseimbangan beroda dua [6]. He Chun-hong melakukan penelitian mengenai desain robot keseimbangan dua roda termasuk pemrosesan sinyal sensor menggunakan complementary filter, dengan menggunakan kontrol keseimbangan PD [7]. Barlian melakukan penelitian mengenai penolakan gangguan pada robot keseimbangan beroda dua menggunakan kontrol Feed-Forward [8].…”

Section: Pendahuluanunclassified

Robot Keseimbangan Beroda Dua dengan Sistem Kontrol Keseimbangan dan Posisi Menggunakan Metode PID Bertingkat

Tamami

Diin

Sumantri

et al. 2018

JRE

View full text Add to dashboard Cite

Robot keseimbangan beroda dua yang dibahas pada penelitian ini merupakan sebuah robot yang akan menjaga keseimbangannya untuk tetap tegak dengan menggunakan 2 roda sebagai penggerak robot. Robot ini tidak dapat stabil pada saat kondisi tegak dan membutuhkan mekanisme kontrol ketika bergerak. Setidaknya terdapat 2 mekanisme kontrol pada robot ini, yaitu kontrol keseimbangan, dan kontrol posisi (jarak dan arah hadap). Metode yang digunakan sebagai mekanisme kontrol adalah PID bertingkat, yang terdiri kontrol keseimbangan sebagai kontrol primer dan kontrol posisi sebagai kontrol sekunder. Metode ini telah diterapkan pada robot. Berdasarkan percobaan pertama, kedua, dan ketiga, konfigurasi terbaik kontrol PID bertingkat yaitu PID untuk blok kontrol keseimbangan, PD untuk kontrol jarak, dan PD untuk kontrol arah hadap. Dengan menggunakan metode kontrol PID bertingkat, robot keseimbangan beroda dua telah mampu menyeimbangkan diri dengan osilasi berkisar ± 15,00 derajat saat bergerak dan robot dapat bergerak menuju posisi yang diperintahkan dengan selisih kesalahan posisi terhadap target yaitu (0,17,-0,26) pada percobaan keempat dan (0,45,-0,43) pada percobaan kelima. Kata kunci: robot keseimbangan beroda dua, kontrol PID bertingkat, kontrol keseimbangan, kontrol posisi

show abstract

Section: Pendahuluanunclassified