Design and Analysis of Experiments in ANFIS Modeling of a 3-DOF Planner Manipulator

Gaafar, Muhammed; Maged, Ahmed; Magdy, Mahmoud; Mansour, Nader A.; El-Betar, Ahmed

doi:10.1109/jec-ecc.2018.8679552

Cited by 3 publications

(1 citation statement)

References 15 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Penelitian mengenai penerapan ANFIS pada lengan robot telah dilakukan menggunakan software MATLAB [7][8] [9][10] [11]. Penelitian yang telah dilakukan oleh Demby's dkk [8] adalah penerapan ANFIS pada lengan robot 4 hingga 7-DOF.…”

Section: Penelitian Terkaitunclassified

Analisa Inverse Kinematics Pada Prototype 3-DoF Arm Robot Dengan Metode Anfis

Sulaeman¹,

Dani

Pangaribowo

2022

JTE

View full text Add to dashboard Cite

Perkembangan teknologi yang sudah semakin maju memberi dampak pada perkembangan sistem kendali lengan robot. Sistem kendali lengan robot yang digunakan bermacam-macam. Beberapa teknik yang umum digunakan adalah metode forward kinematics dan inverse kinematics. Namun, metode inverse kinematics memiliki kompleksitas yang tinggi karena diperlukan perhitungan fungsi turunan dari forward kinematics. Metode terbaru yang saat ini dapat digunakan yaitu metode Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS). Pada umumnya ANFIS dilakukan untuk memprediksi data keluaran berdasarkan pelatihan hubungan data masukan dan data keluaran yang dimuat dalam dataset. Penerapan metode ANFIS yang dilakukan pada penelitian ini sebagai solusi inverse kinematics untuk mengurangi kompleksitas dari metode tersebut. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan bahwa RMSE pada inverse kinematics bernilai 25.36137736 sedangkan RMSE pada metode ANFIS bernilai 42.18690271. Meskipun nilai error yang dihasilkan dari metode ANFIS cukup besar akibat beberapa faktor error yang mempengaruhinya, metode ANFIS ini terbukti dapat digunakan untuk kontrol lengan robot 3-DOF.

show abstract